[发明专利]抑制泵车臂架振动的控制设备、方法、系统以及泵车

权利要求书

1.一种用于抑制泵车臂架振动的控制设备，其特征在于，该设备包括：

接收装置，接收减振控制指令及臂架末端振动位移量；以及

控制装置，用于接收所述减振控制指令之后，

在减振控制开启的第一泵送周期期间，根据当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制减振控制执行机构；及

在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，根据所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差以及该当前臂架末端振动位移量与所述臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制所述减振控制执行机构。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置通过输出一减振控制电流至所述减振控制执行机构来控制所述减振控制执行机构。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，

在所述第一泵送周期期间输出的减振控制电流满足以下公式：

Q1＝K*S

在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间输出的减振控制电流满足以下公式：

Q2=K*(S1+△L)

其中，K为比例控制参数，S为第一泵送周期期间，当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差；△L为所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差；S1为所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，当前臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差。

4.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的设备，其特征在于，所述臂架末端振动位移量及臂架末端振动幅度分别指垂向振动位移量及垂向振动幅度。

5.一种用于抑制泵车臂架振动的系统，其特征在于，该系统包括：

位移量检测装置，用于臂架末端振动位移量；以及

根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的控制设备。

6.一种泵车，其特征在于，该泵车包含根据权利要求5所述的系统。

7.一种用于抑制泵车臂架振动的控制方法，该方法包括：

接收减振控制指令及臂架末端振动位移量；以及

接收所述减振控制指令之后，

在减振控制开启的第一泵送周期期间，根据当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制减振控制执行机构；及

在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，根据所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差以及该当前臂架末端振动位移量与所述臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制所述减振控制执行机构。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过输出一减振控制电流至所述减振控制执行机构来控制所述减振控制执行机构。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

在所述第一泵送周期期间输出的减振控制电流满足以下公式：

Q1=K*S

在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间输出的减振控制电流满足以下公式：

Q2=K*(S1+△L)

其中，K为比例控制参数，S为第一泵送周期期间，当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差；△L为所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差；S1为所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，当前臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差。

10.根据权利要求7-9中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述臂架末端振动位移量及臂架末端振动幅度分别指垂向振动位移量及垂向振动幅度。