[发明专利]抑制泵车臂架振动的控制设备、方法、系统以及泵车

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于抑制泵车臂架振动的控制设备、方法、系统以及包含该系统的泵车。

背景技术

混凝土泵车是一种用于输送和浇筑混凝土的专用机械，逐步成为建筑施工中不可缺少的关键设备。混凝土泵车的臂架系统复杂，其振动性能容易受工况、泵送排量和臂架姿态等多方面影响。目前，多臂节、长臂架、大排量成为混凝土泵车的发展趋势，这对臂架振动特性提出了更加苛刻的要求，如何减小泵车工作过程中的臂架振动是近几年来混凝土机械技术领域急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于抑制泵车臂架振动的控制设备、方法、系统以及包含该系统的泵车，其可对臂架的振动进行稳定抑制。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于抑制泵车臂架振动的控制设备，该设备包括：接收装置，接收减振控制指令及臂架末端振动位移量；以及控制装置，用于接收所述减振控制指令之后，在减振控制开启的第一泵送周期期间，根据当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制减振控制执行机构；及在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，根据所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差以及该当前臂架末端振动位移量与所述臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制所述减振控制执行机构。

相应的，本发明还提供一种用于抑制泵车臂架振动的系统，该系统包括：位移量检测装置，用于臂架末端振动位移量；以及上述控制设备。

相应的，本发明还提供一种泵车，该泵车包含上述用于抑制泵车臂架振动的系统。

相应的，本发明还提供一种用于抑制泵车臂架振动的控制方法，该方法包括：接收减振控制指令及臂架末端振动位移量；以及接收所述减振控制指令之后，在减振控制开启的第一泵送周期期间，根据当前臂架末端振动位移量或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动位移量与臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制减振控制执行机构；及在所述第一泵送周期之后的泵送周期期间，根据所述第一泵送周期的臂架末端振动幅度或减振控制开启之前一泵送周期的臂架末端振动幅度与当前泵送周期的前一泵送周期的臂架末端振动幅度之差以及该当前臂架末端振动位移量与所述臂架末端振动控制阈值设定值之差，控制所述减振控制执行机构。

通过上述技术方案，可第一泵送周期之后的多个泵送周期期间，同时考虑振动的激励源及振动变化量，以避免单纯考虑振动变化量之时臂架振动变小之后再变大的情形，使得臂架减振控制稳定且控制效果好。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为混凝土泵车的结构示意图；

图2为本发明提供的用于抑制泵车臂架振动的控制设备的结构示意图；

图3A为在减振控制开启的第一泵送周期期间的控制示意图；

图3B为所述第一泵送周期之后的泵送周期期间的控制示意图；

图4A为执行开环控制时，臂架末端位移量以及减振控制输出电流之间的曲线关系示意图；

图4B为本发明的减振控制过程中臂架末端位移量以及减振控制输出电流之间的曲线关系示意图；以及

图5为本发明提供的用于抑制泵车臂架振动的系统的结构示意图。

附图标记说明

1、2、3、4、5 臂节            10、20、30、40、50   臂架油缸

100           底架            200                  转台

300           接收装置        400                  控制装置

500           位移量检测装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。