[发明专利]布料臂架收回控制方法、控制系统、臂架限位装置和设备

权利要求书

1.布料臂架收回控制方法，所述布料臂架（1）的第一臂节（2）能够通过电控式驱动机构的驱动而绕该第一臂节（2）与回转台的铰接轴线转动，其中，所述布料臂架收回控制方法包括：

下行驱动步骤：在所述第一臂节（2）的支承部处于支承基础的臂架承载部上方且通过所述第一臂节（2）的向下转动能够支撑于所述臂架承载部的位置状态下，使得所述电控式驱动机构获得需要的下行控制电流I0而驱动所述第一臂节（2）绕所述铰接轴线向下转动；

支撑控制步骤：在所述第一臂节（2）相对于水平面的倾角θ1减小到预设倾角值θt的控制时点t0，使得所述下行控制电流I0在该控制时点t0瞬间阶跃减小为零或者在从该控制时点t0开始的第一预设时间△t1内减小为零。

2.根据权利要求1所述的布料臂架收回控制方法，其中，所述预设倾角值θt的取值范围为15°≤θt≤25°，所述第一预设时间△t1的取值范围为0＜△t1≤3s。

3.根据权利要求1所述的布料臂架收回控制方法，其中，所述电控式驱动机构包括铰接在回转台与所述第一臂节（2）之间的驱动油缸以及该驱动油缸的液压控制回路，该液压控制回路上的伸缩控制换向阀为电控换向阀，所述第一臂节（2）能够通过所述驱动油缸的驱动而绕所述铰接轴线转动，所述电控换向阀在所述下行控制电流的作用下切换到使得所述驱动油缸缩回的工作位置，从而能够驱动所述第一臂节（2）向下转动；

所述支撑控制步骤还包括：在所述下行控制电流I0减小为零的第一辅助控制时点ta使得所述电控换向阀获得与所述下行控制电流I0方向相反的辅助控制电流I1，并使得该辅助控制电流I1在所述第一辅助控制时点ta瞬间阶跃增大到预设电流值或者在从该第一辅助控制时点ta开始的第二预设时间△t2内增大到所述预设电流值；以及使得所述辅助控制电流I1在第三预设时间△t3内保持所述预设电流值，并进而在第四预设时间△t3内减小为零。

4.根据权利要求3所述的布料臂架收回控制方法，其中，第二预设时间△t2的取值范围为0＜△t2≤3s；所述第三预设时间△t3的取值范围为1s≤△t3≤3s；以及所述第四预设时间△t4的取值范围为3s≤△t4≤5s。

5.根据权利要求4所述的布料臂架收回控制方法，其中，通过控制器对所述电控式驱动机构进行控制，并且在所述支撑控制步骤中，所述控制器不执行操作人员通过输入设备输入的操作信号。

6.根据权利要求1所述的布料臂架收回控制方法，其中，所述第一臂节（2）的支承部为设置在该第一臂节（2）上的支撑架（3），所述支承基础为混凝土泵车的底盘、混凝土布料机的底座或砂浆布料机的底部，所述支承基础上设置有支撑座（4），该支撑座（4）的顶部形成有支撑槽，所述支撑基础的臂架承载部为所述支撑槽的底面。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的布料臂架收回控制方法，其中，所述布料臂架收回控制方法还包括在所述下行驱动步骤之前进行的回转台控制步骤，该回转台控制步骤包括：控制所述回转台带动所述布料臂架（1）回转，以将所述回转台转动到初始位置并停止在该初始位置，在该初始位置所述第一臂节（2）的支承部通过该第一臂节（2）的向下转动能够对准所述臂架承载部的中间区域而支撑于该臂架承载部。

8.根据权利要求7所述的布料臂架收回控制方法，其中，在所述回转台控制步骤中，通过检测所述回转台的回转角度，并将该检测的回转角度与回转台的对应于所述初始位置的初始回转角度相比较，从而控制所述回转台转动并停止在所述初始位置。

9.根据权利要求8所述的布料臂架收回控制方法，其中，所述布料臂架收回控制方法还包括在所述回转台控制步骤之前进行的臂节折叠步骤，在该臂节折叠步骤中，使得所述布料臂架（1）的除所述第一臂节（2）之外的其它臂节折叠到所述第一臂节（2）上并折叠到位，从而在所述下行控制步骤中所述第一臂节（2）带动所述其它臂节同时向下转动。

10.根据权利要求9所述的布料臂架收回控制方法，其中，所述布料臂架（1）的除所述第一臂节（2）之外的其它臂节分别设置有第二倾角传感器，在所述臂节折叠步骤中，通过各个所述第二倾角传感器检测各个所述其它臂节是否折叠到位。