[发明专利]一种校正传感器偏差的方法和装置

权利要求书

1.一种校正传感器偏差的方法，其特征在于，该方法包括：

S1、获取通过GPS得到的单位时间间隔的测量值差，以及通过传感器得到的单位时间间隔的所述测量值差；

S2、依据步骤S1得到的测量值差，确定通过GPS得到的测量值差和通过传感器得到的所述测量值差的函数关系；

S3、利用所述函数关系对传感器得到的测量值进行校正；

其中，当所述传感器为加速度传感器时，所述测量值差为速度差，所述测量值为速度；或者，所述测量值差为位移差，所述测量值为位移；

当所述传感器为速度传感器时，所述测量值差为位移差，所述测量值为位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中，获取通过GPS得到的单位时间间隔的测量值差之前，还包括：

判断通过GPS得到的测量值差的精度，若通过GPS得到的测量值差的精度未达到预设阈值，则忽略该GPS数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S21、依据通过GPS得到的测量值差和通过传感器得到的所述测量值差，确定预设的所述函数关系中各参数的值；

S22、依据获取的多组各参数的值，确定一组最优参数值作为传感器的校正参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述传感器为加速度传感器时，若所述测量值差为速度差，则所述预设的函数关系为一元一次多项式关系；若所述测量值差为位移差，则所述预设的函数关系为一元二次多项式关系；

当所述传感器为速度传感器时，所述预设的函数关系为一元一次多项式关系。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤S22中，将多组参数中同一参数的平均值作为该同一参数的最优参数值；或者，确定参数的最优参数值，使得最优参数值和获取的该参数的多组值的方差最小。

6.一种校正传感器偏差的装置，其特征在于，该装置包括：

数据采集单元，用于获取通过GPS得到的单位时间间隔的测量值差，以及通过传感器得到的单位时间间隔的所述测量值差；

参数计算单元，用于依据所述数据采集单元得到的测量值差，确定通过GPS得到的测量值差和通过传感器得到的所述测量值差的函数关系；

校正单元，用于利用所述函数关系对传感器得到的测量值进行校正；

其中，当所述传感器为加速度传感器时，所述测量值差为速度差，所述测量值为速度；或者，所述测量值差为位移差，所述测量值为位移；

当所述传感器为速度传感器时，所述测量值差为位移差，所述测量值为位移。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据采集单元在获取通过GPS得到的单位时间间隔的测量值差之前，还执行：

判断通过GPS得到的测量值差的精度，若通过GPS得到的测量值差的精度未达到预设阈值，则忽略该GPS数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述参数计算单元具体执行：

依据通过GPS得到的测量值差和通过传感器得到的所述测量值差，确定预设的所述函数关系中各参数的值；

依据获取的多组各参数的值，确定一组最优参数值作为传感器的校正参数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当所述传感器为加速度传感器时，若所述测量值差为速度差，则所述预设的函数关系为一元一次多项式关系；若所述测量值差为位移差，则所述预设的函数关系为一元二次多项式关系；

当所述传感器为速度传感器时，所述预设的函数关系为一元一次多项式关系。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述参数计算单元确定一组最优参数值作为传感器的校正参数时，将多组参数中同一参数的平均值作为该同一参数的最优参数值；或者，确定参数的最优参数值，使得最优参数值和获取的该参数的多组值的方差最小。