[发明专利]一种智能移动机器人的上下料装置

权利要求书

1.一种智能移动机器人的上下料装置，其特征在于：包括架体（1）、移动机构（2）、多轴联动机器人（3）、抓取机构（4）、货叉升降机构（5）、货叉机构（6）及夹持机构（7），其中架体（1）位于轨道（201）上，通过安装在架体（1）上的移动机构（2）驱动、在轨道（201）上往复运动；所述多轴联动机器人（3）和货叉升降机构（5）分别安装在架体（1）上，在多轴联动机器人（3）的输出端连接有抓取机构（4），所述货叉升降机构（5）具有两级立柱，其中一级立柱（505）通过安装在架体（1）上的第二减速电机（502）驱动升降，该一级立柱（505）通过第一滑轮（506）及第一钢索（507）与二级立柱（509）相连，使二级立柱（509）在一级立柱（505）升降的同时同步升降；所述货叉机构（6）安装在二级立柱（509）上、具有两级叉臂，其中一级叉臂（604）通过安装在二级立柱（509）上的第三减速电机（601）驱动伸缩，该一级叉臂（604）通过第二滑轮（605）及第二钢索（606）与二级叉臂（608）相连，使二级叉臂（608）在一级叉臂（604）伸缩的同时同步伸缩；所述夹持机构（7）位于二级叉臂（608）内。

2.按权利要求1所述智能移动机器人的上下料装置，其特征在于：所述移动机构（2）带动所述上下料装置沿固定在地面上的轨道（201）往复运动，该移动机构（2）包括轮箱（202）、第一减速电机（203）及驱动轴（204），其中架体（1）的两侧对称设有多个轮箱（202），在任一轮箱（202）上安装有第一减速电机（203），第一减速电机（203）与驱动轴（204）相连，所述驱动轴（204）的两端分别与安装在架体（1）上的轮箱（202）中的行走轮（221）相连，实现上下料装置整体的移动。

3.按权利要求2所述智能移动机器人的上下料装置，其特征在于：所述架体（1）的两侧分别设有两个轮箱（202），两两对称，其中两个轮箱为主动轮箱，另两个为从动轮箱；所述轮箱（202）包括行走轮（221）、轮箱体（222）、轮箱侧板（223）及连接轴承（224），在轮箱体（222）的两侧分别安装有轮箱侧板（223），所述行走轮（221）的轮架（225）通过连接轴承（224）与轮箱侧板（223）中间向内延伸形成的延伸部转动连接，行走轮（221）位于轮箱体（222）与两侧的轮箱侧板（223）围成的空间中；所述驱动轴（204）与行走轮（221）的轮架（225）连接，带动行走轮（221）在轨道（201）上移动。

4.按权利要求2或3所述智能移动机器人的上下料装置，其特征在于：所述架体（1）上安装有为架体（1）在轨道（201）上往复运动导向的导向机构（205），每个轮箱（202）的外侧分别安装有保证上下料装置整体稳定移动的防侧翻机构（206）。

5.按权利要求1所述智能移动机器人的上下料装置，其特征在于：所述抓取机构（4）包括连接板（401）、夹爪（402）、夹爪气缸（403）、变换气缸（404）及弹片（405），其中连接板（401）与多轴联动机器人（3）的输出端相连，夹爪气缸（403）为多个，位于两侧的夹爪气缸（403）通过变换气缸（404）安装在连接板（401）上，中间的夹爪气缸（403）与连接板（401）直连，每个夹爪气缸（403）上均连接有夹爪（402），两侧的夹爪与中间夹爪之间的间距通过变换气缸（404）进行调节，每个夹爪（402）内均设有防止带出电能表（61）的弹片（405）。

6.按权利要求1所述智能移动机器人的上下料装置，其特征在于：所述货叉升降机构（5）包括底座（501）、第二减速电机（502）、滚珠丝杆（504）、一级立柱（505）、第一滑轮（506）、第一钢索（507）、二级立柱（509）及第一连接块（510），其中第二减速电机（502）安装在架体（1）上，在该第二减速电机（502）的两侧分别设有相互对称的底座（501），第二减速电机（502）通过传动装置与转动安装在底座（501）上的滚动丝杆（504）相连，所述一级立柱（505）通过螺母与滚珠丝杆（504）螺纹连接、通过滚珠丝杆（504）转动带动一级立柱（505）升降；所述一级立柱（505）的上下两端分别设有第一滑轮（506），两第一滑轮（506）之间通过第一钢索（507）连接，所述二级立柱（509）通过第一连接块（510）与第一钢索（507）相连。