[发明专利]一种智能移动机器人的上下料装置

说明书

技术领域

本发明涉及需精准定位货物的搬运摆放装置，具体地说是一种智能移动机器人的上下料装置，可用于将放置在表箱中的电能表搬运和摆放到表台上。

背景技术

为了方便电能表的检测，需要将电能表由表箱中搬运和摆放到表台上，待检测完毕后，再将表台上的电能表搬运和摆放回表箱中。当前要完成上述操作大多需要人工完成，这种人工工作方式，存在可靠性差、效率低、劳动强度大等问题，现在已经无法适应企业发展对工业自动化的生产要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能移动机器人的上下料装置，满足了工业自动化的生产要求。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括架体、移动机构、多轴联动机器人、抓取机构、货叉升降机构、货叉机构及夹持机构，其中架体位于轨道上，通过安装在架体上的移动机构驱动、在轨道上往复运动；所述多轴联动机器人和货叉升降机构分别安装在架体上，在多轴联动机器人的输出端连接有抓取机构，所述货叉升降机构具有两级立柱，其中一级立柱通过安装在架体上的第二减速电机驱动升降，该一级立柱通过第一滑轮及第一钢索与二级立柱相连，使二级立柱在一级立柱升降的同时同步升降；所述货叉机构安装在二级立柱上、具有两级叉臂，其中一级叉臂通过安装在二级立柱上的第三减速电机驱动伸缩，该一级叉臂通过第二滑轮及第二钢索与二级叉臂相连，使二级叉臂在一级叉臂伸缩的同时同步伸缩；所述夹持机构位于二级叉臂内。

其中：所述移动机构带动所述上下料装置沿固定在地面上的轨道往复运动，该移动机构包括轮箱、第一减速电机及驱动轴，架体的两侧对称设有多个轮箱，在任一轮箱上安装有第一减速电机，第一减速电机与驱动轴相连，所述驱动轴的两端分别与安装在架体上的轮箱中的行走轮相连，实现上下料装置整体的移动；所述架体的两侧分别设有两个轮箱，两两对称，其中两个轮箱为主动轮箱，另两个为从动轮箱；所述轮箱包括行走轮、轮箱体、轮箱侧板及连接轴承，在轮箱体的两侧分别安装有轮箱侧板，所述行走轮的轮架通过连接轴承与轮箱侧板中间向内延伸形成的延伸部转动连接，行走轮位于轮箱体与两侧的轮箱侧板围成的空间中；所述驱动轴与行走轮的轮架连接，带动行走轮在轨道上移动；所述架体上安装有为架体在轨道上往复运动导向的导向机构，每个轮箱的外侧分别安装有保证上下料装置整体稳定移动的防侧翻机构；所述抓取机构包括连接板、夹爪、夹爪气缸、变换气缸及弹片，其中连接板与多轴联动机器人的输出端相连，夹爪气缸为多个，位于两侧的夹爪气缸通过变换气缸安装在连接板上，中间的夹爪气缸与连接板直连，每个夹爪气缸上均连接有夹爪，两侧的夹爪与中间夹爪之间的间距通过变换气缸进行调节，每个夹爪内均设有防止带出电能表的弹片；所述货叉升降机构包括底座、第二减速电机、滚珠丝杆、一级立柱、第一滑轮、第一钢索、二级立柱及第一连接块，其中第二减速电机安装在架体上，在该第二减速电机的两侧分别设有相互对称的底座，第二减速电机通过传动装置与转动安装在底座上的滚动丝杆相连，所述一级立柱通过螺母与滚珠丝杆螺纹连接、通过滚珠丝杆转动带动一级立柱升降；所述一级立柱的上下两端分别设有第一滑轮，两第一滑轮之间通过第一钢索连接，所述二级立柱通过第一连接块与第一钢索相连；所述一级立柱上开有第一条形孔，架体上固接有第一固定块，该第一固定块的另一端由所述第一条形孔穿过，并与第一钢索固接；所述货叉机构包括第三减速电机、齿轮、齿条、一级叉臂、第二滑轮、第二钢索、二级叉臂及第二连接块，其中第三减速电机安装在二级立柱内，齿轮连接于第三减速电机的输出端；所述一级叉臂内安装有与齿轮相啮合的齿条，该齿条的两端分别设有安装在一级叉臂内的第二滑轮，两第二滑轮之间通过第二钢索连接，所述二级叉臂通过第二连接块与第二钢索相连；所述二级立柱上固接有第二固定块，该第二固定块的另一端穿入一级叉臂内，并与第二钢索固接；所述夹持机构包括气缸、转轴及夹手，其中气缸安装在二级叉臂内，气缸的两端分别设有通过转轴铰接在二级叉臂内的夹手，气缸的两端分别通过连接件与每个夹手的一端连接，每个夹手的另一端为夹持表箱的夹持端。

本发明的优点与积极效果为：

1．本发明将机器人与移动机构结合在一起，运用到货物的搬运摆放领域，大大增加了机器人的抓取范围，能够对成箱的电能表进行拆分、摆放和再装箱，实现了电能表检测的自动化操作，提高了检测的可靠性和生产效率，节省了人力资源，并且摆放的位置精度高。

2．本发明是由轮箱承受上下料装置的重量及负载，避免了驱动轴受力。

3．本发明安装在架体下的导向机构与安装于轮箱侧面的防侧翻机构，可以保证整个上下料装置的稳定移动。