[发明专利]信息处理方法、可移动电子设备、引导设备和服务器

说明书

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，更具体地，本发明涉及一种信息处理方法、可移动电子设备、引导设备和服务器。

背景技术

即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）是目前在机器人定位方面的热门研究课题。所谓SLAM就是将可移动电子设备（例如，移动机器人）定位与环境地图创建融为一体，即机器人在运动过程中根据自身位姿估计和传感器对环境的感知构建增量式环境地图，同时利用该地图实现自身的定位。

机器人的导航性能受到其获取环境（如，地图）和当前位置的信息的能力限制。周围地图和当前位置的准确和及时更新可以在路径寻找、路径规划、碰撞避免和其他任务方面向机器人提供更大的自由度。

然而，一方面，由于存储容量和计算性能的限制，自开发式移动机器人在不丢弃其自身数据的情况下，不能在未知的、开放环境中长时间进行SLAM。并且，仅依靠机器人自身的能力，即时定位与地图构建耗时较长且效果不好。

另一方面，由于在机器人中传感器视野局限、场景复杂以及算法速度慢等原因，所以现有方案无法满足机器人在高速运动情况下，准确执行定位与避障，顺利安全完成操作人员所下达的任务。

针对该问题，专利文件1（US4790402）中公开了一种自动导航车辆，作为一个可能的解决方案：其中，需要预先在特定物体上部署标志物，然后通过移动小车上的激光器来寻找这些标志物，从而对移动小车定位、导航。这种方法需要外部辅助条件，不是完全自主导航。并且此项技术不适于复杂环境，一旦标志物被遮挡，导航将无法进行下去。

专利文件2（US8090491B2）公开了一种用于车辆的指引、导航和控制系统，作为另一个可能的解决方案：其中，需要人工预先设定多条路径，此后机器人可以根据场景实际情况进行路径选择，在无人工干涉的情况下，实现自主导航行驶。但此专利的路径是人工设定好的，仍不属于机器人完全自主导航。

因此，需要一种新型的信息处理方法、可移动电子设备、引导设备和服务器来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种信息处理方法，所述方法应用于信息处理系统中的可移动电子设备，所述信息处理系统至少包括服务器和可移动电子设备，所述方法用于向在未知环境中运动的可移动电子设备提供导航信息，其特征在于，所述方法包括：从所述服务器接收用于所述未知环境中的至少部分未知区域的第一地图数据和第一路径规划信息；根据所述第一地图数据来绘制所述至少部分未知区域的地图；根据所绘制的地图和所述第一路径规划信息来控制所述可移动电子设备在所述至少部分未知区域中进行运动；执行即时定位与地图构建（SLAM）；以及向所述服务器发送所述即时定位与地图构建的结果，以用于更新在所述服务器中存储的所述至少部分未知区域的地图。

此外，根据本发明的另一方面，提供了一种信息处理方法，所述方法应用于信息处理系统中的引导设备，所述信息处理系统至少包括引导设备和可移动电子设备，所述方法用于向在未知环境中运动的可移动电子设备提供导航信息，其特征在于，所述方法包括：捕捉所述未知环境中的至少部分未知区域的地图；根据所述至少部分未知区域的地图来生成第二地图数据；捕捉在所述至少部分未知区域中进行运动的所述可移动电子设备的位姿；根据所述可移动电子设备的位姿来生成第一位姿信息；以及向所述可移动电子设备发送所述第二地图数据和所述第一位姿信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种信息处理方法，所述方法应用于信息处理系统中的服务器，所述信息处理系统至少包括服务器和可移动电子设备，所述方法用于向在未知环境中运动的可移动电子设备提供导航信息，其特征在于，所述方法包括：根据所述未知环境中的至少部分未知区域的地图来生成用于所述至少部分未知区域的第一地图数据；利用所述至少部分未知区域的地图，根据所述可移动电子设备的任务要求和位姿来生成第一路径规划信息；向所述可移动电子设备发送所述第一地图数据和所述第一路径规划信息，以用于引导所述可移动电子设备在所述至少部分未知区域中进行运动；从所述可移动电子设备接收由所述可移动电子设备所执行的即时定位与地图构建（SLAM）的结果；以及根据所述即时定位与地图构建的结果来更新所述至少部分未知区域的地图。