[发明专利]信息处理方法和信息处理设备

权利要求书

1.一种信息处理方法，所述方法用于对未知环境进行地图构建，其特征在于，所述方法包括：

获取由可移动电子设备获取的关于所述未知环境中的第一区域的第一观测信息；

获取由辅助引导设备获取的关于所述未知环境中的第二区域的第二观测信息；

将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息；以及

根据所述第三观测信息来对所述未知环境进行地图构建；

在所述将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述可移动电子设备的第一位姿信息和所述辅助引导设备的第二位姿信息来判断在所述第一区域和第二区域中是否存在重叠区域。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，

如果在所述第一区域和第二区域中存在重叠区域，则执行所述将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息的步骤。

3.根据权利要求1的方法，其特征在于，在所述将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息的步骤之前，所述方法还包括：

分析所述第一观测信息和所述第二观测信息；

判断在所述第一观测信息和所述第二观测信息中是否存在相符的观测信息；以及

如果在所述第一观测信息和所述第二观测信息中存在相符的观测信息，则执行所述将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息的步骤。

4.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息的步骤包括：

将所述第一观测信息分簇为第一集合，所述第一集合包括一个或多个元素；

将所述第二观测信息分簇为第二集合，所述第二集合包括一个或多个元素；

根据所述第一集合与所述第二集合的映射关系来对第一集合中的第一元素与第二集合中的第二元素进行配对；以及

形成第三集合作为所述第三观测信息，所述第三集合包括一个或多个所配对的元素对。

5.根据权利要求4的方法，其特征在于，所述第一观测信息具有第一坐标系，而所述第二观测信息具有第二坐标系，并且

在所述根据所述第一集合与所述第二集合的映射关系来对第一集合中的第一元素与第二集合中的第二元素进行配对的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述可移动电子设备与所述辅助引导设备之间的相对位置关系来将所述第一集合中的元素从所述第一坐标系转换到所述第二坐标系；以及

在所述第二坐标系中获得所述第一集合与所述第二集合的映射关系。

6.根据权利要求5的方法，其特征在于，所述在所述第二坐标系中获得所述第一集合与所述第二集合的映射关系的步骤包括：

在所述第二坐标系中确定所述第一观测信息与坐标点的投影关系；

根据所述投影关系来将所述第一集合中的元素投影到相应坐标点；以及

通过在每一个坐标点上确定所述第一集合中的元素与所述第二集合中的元素的对应关系来获得所述映射关系。

7.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述根据所述第三观测信息来对所述未知环境进行地图构建的步骤包括：

根据所述第三观测信息来确定所述重叠区域中的物体的空间范围；

从所述第三观测信息中提取关于所述空间范围的所有属性信息；以及

根据所述空间范围的所有属性信息和先验知识来对所述物体进行识别。

8.一种信息处理设备，所述设备用于对未知环境进行地图构建，其特征在于，所述设备包括：

获取单元，用于获取由可移动电子设备获取的关于所述未知环境中的第一区域的第一观测信息，并获取由辅助引导设备获取的关于所述未知环境中的第二区域的第二观测信息；

融合单元，用于将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息；以及

构建单元，用于根据所述第三观测信息来对所述未知环境进行地图构建；

判断单元，用于在所述融合单元将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息之前，根据所述可移动电子设备的第一位姿信息和所述辅助引导设备的第二位姿信息来判断在所述第一区域和第二区域中是否存在重叠区域。