[发明专利]信息处理方法和信息处理设备

说明书

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，更具体地，本发明涉及一种信息处理方法和信息处理设备。

背景技术

即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是目前在机器人定位方面的热门研究课题。所谓SLAM就是将可移动电子设备(例如，移动机器人)定位与环境地图创建融为一体，即机器人在运动过程中根据自身位姿估计和传感器对环境的感知构建增量式环境地图，同时利用该地图实现自身的定位。

由于移动机器人在进行SLAM时，需要不断对所在环境进行探测和理解，所以它需要不断地构建三维地图，并且对地图中的物体进行识别。因此，如何高效准确地构建场景地图并且识别场景中的物体，将直接决定机器人的可用性与可靠性，并且也决定机器人所能提供的服务。

现有技术中的一种技术方案是比较传统地利用二维摄像头来采集图像，并且通过图像处理的方式，对视野中的物体进行分割识别，然后通过提取出的视觉特征进行特征匹配。然而，这种方式存在以下缺点：速度慢，效率低；容易产生累计误差；受光线影响严重；以及只依靠二维视觉特征，容易出现误匹配。

此外，现有技术中的另一技术方案是结合深度传感器与摄像头进行三维空间信息采集，进而构建三维地图，然后提取出相应物体几何特征与视觉特征，进行特征匹配。然而，这种方式存在以下缺点：速度慢，效率低；容易产生累计误差；以及由于没有俯视视角，只能看到物体正面和侧面，所以难以确定物体的空间范围。

因此，需要一种新型的信息处理方法和信息处理设备来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种信息处理方法，所述方法用于对未知环境进行地图构建，其特征在于，所述方法包括：获取由所述可移动电子设备获取的关于所述未知环境中的第一区域的第一观测信息；获取由所述辅助引导设备获取的关于所述未知环境中的第二区域的第二观测信息；将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息；以及根据所述第三观测信息来对所述未知环境进行地图构建。

此外，根据本发明的另一方面，提供了一种信息处理设备，所述设备用于对未知环境进行地图构建，其特征在于，所述设备包括：获取单元，用于获取由所述可移动电子设备获取的关于所述未知环境中的第一区域的第一观测信息，并获取由所述辅助引导设备获取的关于所述未知环境中的第二区域的第二观测信息；融合单元，用于将所述第一观测信息和所述第二观测信息融合为第三观测信息；以及构建单元，用于根据所述第三观测信息来对所述未知环境进行地图构建。

与现有技术相比，采用根据本发明的信息处理方法和信息处理设备，可以获得关于未知环境的多个观测信息，对多个观测信息进行融合，并且根据融合的结果来对该未知环境进行地图构建。因此，在本发明中，可以根据丰富的观测信息来高效、准确地识别未知环境中的物体并且构建关于该未知环境的场景地图。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1图示了根据本发明的信息处理方法。

图2图示了根据本发明的信息处理设备。

图3图示了根据本发明实施例的信息处理方法。

图4图示了根据本发明实施例的信息处理设备。

图5图示了根据本发明实施例的信息处理系统。

图6图示了根据本发明实施例的第一观测信息。

图7图示了根据本发明实施例的第二观测信息。

具体实施方式

将参照附图详细描述根据本发明的各个实施例。这里，需要注意的是，在附图中，将相同的附图标记赋予基本上具有相同或类似结构和功能的组成部分，并且将省略关于它们的重复描述。

在下文中，将参考图1和2来描述根据本发明的信息处理方法、可移动电子设备、引导设备和服务器。

图1图示了根据本发明的信息处理方法，而图2图示了根据本发明的信息处理设备100。

所述信息处理方法应用于一信息处理设备，并且用于对未知环境进行地图构建。如图2所图示的，所述信息处理设备100包括：获取单元110、融合单元120、和构建单元130。