[发明专利]用于防止碰撞的系统和方法

权利要求书

1.一种用于防止车辆碰撞的系统，所述系统包括：

基于地图的碰撞确定器，其被配置成利用关于停车位的地图和车辆的当前位置来输出第一车辆目标速度；

基于前后停车辅助系统(FRPAS)-车辆速度的碰撞确定器，其被配置成利用所述FRPAS的测量值和当前车辆速度来输出第二车辆目标速度；

FRPAS停止确定器，其被配置成利用所述FRPAS的测量值来输出第三车辆目标速度；

车辆速度超速停止确定器，其被配置成确定所述当前车辆速度是否超过预设的参考车辆速度、并输出第四车辆目标速度；

碰撞防止操作管理器，其被配置成接收所述第一车辆目标速度、所述第二车辆目标速度、所述第三车辆目标速度和所述第四车辆目标速度中的至少一个，并计算与所输入的目标速度相对应的最终车辆目标速度以防止所述车辆和障碍物之间的碰撞；以及

制动控制模块，其被配置成接收所计算的最终车辆目标速度并对车辆进行制动，从而使所述当前车辆速度等于所述最终车辆目标速度，

其中所述基于地图的碰撞确定器使用所述车辆的当前位置获得障碍物位置信息，并生成包括所述障碍物位置信息的地图。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述制动控制模块还被配置成利用制动压力值以及加速和减速值中的至少一个来对车辆进行制动。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述基于地图的碰撞确定器还被配置成：

利用车辆的当前位置来获得距障碍物的距离信息，以形成停车位地图；

确定与距障碍物的距离信息相对应的第一车辆参考速度；以及

响应于所述当前车辆速度超过所述第一车辆参考速度，输出所述第一车辆参考速度作为所述第一车辆目标速度。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述基于FRPAS-车辆速度的碰撞确定器还被配置成：

从FRPAS模块获得距障碍物的距离信息，

确定与距障碍物的距离信息相对应的第二车辆参考速度，以及

响应于所述当前车辆速度超过所述第二车辆参考速度，输出所述第二车辆参考速度作为所述第二车辆目标速度。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述FRPAS停止确定器还被配置成从FRPAS模块获得距障碍物的距离信息，并且响应于距所述障碍物的距离信息超过预设的参考距离而将所述第三车辆目标速度输出为零。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述车辆速度超速停止确定器还被配置成响应于所述当前车辆速度超过车辆参考限制速度，输出所述车辆参考限制速度作为所述第四车辆目标速度。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述碰撞防止操作管理器还被配置成确定所述第一车辆目标速度、所述第二车辆目标速度、所述第三车辆目标速度和所述第四车辆目标速度中的车辆最小目标速度作为所述最终车辆目标速度。

8.一种用于防止车辆碰撞的方法，所述方法包括：

由基于地图的碰撞确定器利用与停车位相对应的地图和车辆的当前位置来输出第一车辆目标速度；

由基于前后停车辅助系统(FRPAS)-车辆速度的碰撞确定器利用FRPAS的测量值和当前车辆速度来输出第二车辆目标速度；

由FRPAS停止确定器利用所述FRPAS的测量值来输出第三车辆目标速度；

由车辆速度超速停止确定器确定所述当前车辆速度是否超过预设的参考车辆速度、并输出第四车辆目标速度；

在碰撞防止操作管理器处接收所述第一车辆目标速度、所述第二车辆目标速度、所述第三车辆目标速度和所述第四车辆目标速度中的至少一个，并且计算与所输入的目标速度相对应的最终车辆目标速度以防止所述车辆和障碍物之间的碰撞；以及

在制动控制模块处接收所计算的最终车辆目标速度并对车辆进行制动，从而使所述当前车辆速度与所述最终车辆目标速度相应，

其中所述基于地图的碰撞确定器使用所述车辆的当前位置获得障碍物位置信息，并生成包括所述障碍物位置信息的地图。

9.如权利要求8所述的方法，还包括：由所述制动控制模块利用制动压力值以及加速和减速值中的至少一个来对车辆进行制动。