[发明专利]用于防止碰撞的系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于防止碰撞的系统和方法，并且更特别地涉及通过利用车辆信息和环境信息确定碰撞危险来计算车辆目标速度以及通过主动控制来实现车辆目标速度的系统和方法。

背景技术

近年来，随着带有停车辅助系统（例如智能停车辅助系统（SPAS）或前后停车辅助系统（FRPAS））的车辆的可用性的增加，驾驶者的停车便利性已经提高。

FRPAS是当汽车速度较低时（例如在停车期间）通过超声波传感器感测相对于障碍物的距离、并向驾驶者输出表明距障碍物的距离很近的警报声音的系统。由于FRPAS使用超声波传感器，所以它可以向驾驶者警告潜在的碰撞危险、并且可以以低成本来提供。然而，因为倾听警报声音并操作车辆的主体是驾驶者，所以可能会由于驾驶者的潜在错误操作和错误停车调整而难以防止碰撞。

已经为经验少的驾驶者开发了停车辅助系统，其中该系统提供自动和支持性转向控制。

停车辅助系统利用安装在车辆侧部的长距离超声波传感器扫描停车位；生成从车辆当前位置到停车位的轨迹；并且自动支持方向盘控制，使得驾驶者可以将车辆停放在目标停车位。尽管这样的系统减少了用户在停车期间的负担，但是该系统不能控制车辆速度，使得难以防止由于驾驶者的不充分操作或错误操作而导致的碰撞。

发明内容

因此，本发明是考虑到上述问题而做出的，并且提供了通过利用当前车辆信息和停车环境信息以多个角度确定碰撞危险来在保持车辆的适当速度的同时防止车辆碰撞的系统和方法。

本发明还提供了通过控制识别碰撞危险的确定逻辑所计算的车辆目标速度，在进行充分车辆控制的同时提高驾驶者的意识，来防止碰撞的系统。

根据本发明的一方面，用于防止车辆碰撞的系统包括由处理器执行的各种确定器。这些确定器包括：基于地图的碰撞确定器，其利用关于停车位的地图和车辆的当前位置来输出第一车辆目标速度；基于前后停车辅助系统（FRPAS）-车辆速度的碰撞确定器，其利用FRPAS的测量值和当前车辆速度来输出第二车辆目标速度；FRPAS停止确定器，其利用FRPAS的测量值来输出第三车辆目标速度；车辆速度超速停止确定器，其确定当前车辆速度是否超过预设的参考车辆速度，以输出第四车辆目标速度；以及碰撞防止操作管理器，其接收第一车辆目标速度、第二车辆目标速度、第三车辆目标速度和第四车辆目标速度中的至少一个，并参考输入的目标速度来计算最终车辆目标速度。

根据本发明的另一方面，用于防止车辆碰撞的方法包括：利用与停车位相对应的地图和车辆的当前位置来输出第一车辆目标速度；利用前后停车辅助系统（FRPAS）的测量值和当前车辆速度来输出第二车辆目标速度；利用FRPAS的测量值输出第三车辆目标速度；确定当前车辆速度是否超过预设的参考车辆速度，以输出第四车辆目标速度；以及接收第一车辆目标速度、第二车辆目标速度、第三车辆目标速度和第四车辆目标速度中的至少一个，并参考输入的目标速度来计算最终车辆目标速度。

附图说明

根据结合附图给出的以下详细说明，本发明的上述及其它目的、特征和优点将会更清楚地得到理解，在附图中：

图1是示出根据本发明示例性实施例的用于防止碰撞的系统的示例性框图；

图2是示出根据本发明示例性实施例的用于防止碰撞的系统的构成元件的示例性框图；

图3是示出根据本发明示例性实施例的基于地图的碰撞确定器的第一车辆目标速度输出的示例图；

图4是示出根据本发明示例性实施例的FRPAS-车辆速度碰撞确定器的第二车辆目标速度输出的示例图；

图5是示出根据本发明示例性实施例的FRPAS停止确定器的第三车辆目标速度输出的示例图；

图6是示出根据本发明示例性实施例的车辆速度超速停止确定器的第四车辆目标速度输出的示例图；

图7是示出根据本发明示例性实施例的制动控制模块150的示例性框图。

同样的附图标记指代同样的结构元件。

附图中各要素的附图标记

图1

122：车辆位置估算器 124：停车位检测器

120：停车位生成器 130：停车操作逻辑

142：停车路径跟踪 144：转向角控制

100：碰撞估算器 150：制动控制

图2

210：基于地图的碰撞确定器

230：FRPAS-车辆速度碰撞确定器

250：FRPAS停止确定器

270：车辆速度超速停止确定器