[发明专利]一种导航卫星的选择方法

权利要求书

1.一种导航卫星的选择方法，其特征在于，包括：

a、确定当前的可见导航卫星，并将信号接收能量大于预设能量阈值的所述可见导航卫星确定为候选定位卫星；

b、按照信号接收能量的降序，对所述候选定位卫星进行排序，选择前N个候选定位卫星作为当前的定位卫星候选集合；

c、以当前的所述定位卫星候选集合作为定位星座，计算该定位星座对应的定位星座几何精度因子GDOP，其中，在进行所述计算时，确保GDOP的计算矩阵正定；

d、判断当前所述定位卫星候选集合对应的GDOP是否小于预设的GDOP阈值，如果是，则执行步骤g；否则，执行步骤e;

e、判断当前的所述定位卫星候选集合中的卫星数量是否达到预设的选星数阈值，如果是，则执行步骤g；否则，执行步骤f；

f、从当前的候选定位卫星中除所述定位卫星候选集合中的卫星之外的其他卫星中，选择一颗能获得最小GDOP的卫星增加到当前的所述定位卫星候选集合中，执行步骤d；

g、确定当前的所述定位卫星候选集合中的卫星为用于定位的导航卫星。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤f包括:

对于当前的候选定位卫星中除所述定位卫星候选集合中的卫星之外的每个卫星，按照确保用于计算GDOP的计算矩阵正定的原则，计算由该卫星和当前的所述定位卫星候选集合中的所有卫星组成的定位星座对应的GDOP，并将计算得到的最小GDOP值对应的卫星增加到当前的所述定位卫星候选集合中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤f进一步包括：对于当前的候选定位卫星中除所述定位卫星候选集合中的卫星之外的任一卫星，如果在步骤f中计算得到的该卫星对应的GDOP为步骤f中计算得到的最大GDOP值且大于kGDOPmin，则将该卫星从所述候选定位卫星中删除，其中，k为预设的调整系数，GDOPmin为所述最小GDOP值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确保GDOP的计算矩阵正定的方法为：如果用于计算GDOP的观测矩阵中出现为全为0的行，则将该全为0的行删除，得到新的观测矩阵，利用新的观测矩阵确定所述GDOP的计算矩阵。