[发明专利]一种基于操控员头部动作操控移动平台的系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动平台的操控系统，尤其涉及一种基于操控员头部动作操控移动平台的系统和方法。

背景技术

移动机器人的操控系统一般需要利用操控员的手去操作操控杆或键盘按钮等界面从而发出操控指令。此方法最大的缺点是占用了操控员手部的活动能力，减低操控员同一时间操控移动平台的移动以及移动平台上其他单元的可能性。

发明内容

本发明的特征和优点在下文的描述中部分地陈述，或者可从该描述显而易见，或者可通过实践本发明而学习。

为了使操控员同一时间进行更多的操作，本发明提供一种基于操控员头部动作操控移动平台的系统和方法。

本发明解决现有技术的问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供的一种基于操控员头部动作操控移动平台的系统包括操控端和受控端，受控端包括移动平台和视频采集模块，操控端包括头部动作检测模块、操控指令模块和视频显示模块；其中：

头部动作检测模块，用于获取操控员的头部位置和姿态角度，并将头部位置信息和姿态角度信息发送给操控指令模块；

操控指令模块，用于根据操控员的头部位置信息向移动平台发送控制移动平台移动的移动指令，以及用于根据操控员的头部姿态角度信息向移动平台发送控制视频采集模块姿态角度的姿态指令；

移动平台，用于接收移动指令进行移动进而控制视频采集模块移动，以及用于接收姿态指令进而控制视频采集模块的姿态角度；

视频采集模块，用于采集移动平台周围的视频，并将视频发送给视频显示模块；

视频显示模块，用于接收并显示从视频采集模块接收的视频。

作为优选的实施例，移动平台上设置视频采集模块云台，视频采集模块安装在视频采集模块云台上，视频采集模块云台用于接收姿态指令，并根据姿态指令控制视频采集模块的姿态角度。

作为优选的实施例，头部动作检测模块包括一个或一个以上的第一摄像头、图像分析单元和发送单元，其中：

第一摄像头用于拍摄操控员的头部影像并传送给图像分析单元；

图像分析单元用于根据操控员的头部影像解析头部位置信息和姿态角度信息，并传送给操控指令模块。

作为优选的实施例，操控指令模块包括指令生成单元和指令发送单元，其中：

指令生成单元用于根据操控员的头部位置信息和姿态角度信息生成移动指令和姿态指令发送给指令发送单元；

指令发送单元用于向移动平台发送移动指令控制移动平台的移动，向视频采集模块云台发送姿态指令控制视频采集模块的姿态角度。

作为优选的实施例，视频采集模块包括一个或以上的第二摄像头以及视频发送单元，第二摄像头都装置一个视频采集模块云台上，或者每个摄像头分别装置有一个视频采集模块云台。

作为优选的实施例，移动平台包括：海、陆、或空中的移动平台。

作为优选的实施例，移动平台被远程操控、或者是乘载操控员。

本发明还提供一种基于操控员头部动作操控移动平台的方法，该方法包括：

获取操控员的头部位置信息和姿态角度信息；

根据操控员的头部位置信息和姿态角度信息，控制移动平台的移动以及视频采集模块的姿态角度。

作为优选的实施例，根据操控员的头部位置信息和姿态角度信息，控制移动平台的移动以及视频采集模块的姿态角度，具体包括以下步骤：

根据头部姿态角度（α,β,γ）控制视频采集模块沿其坐标系统各个轴的转向速度

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