[发明专利]自动泊车控制装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动泊车控制装置及方法。具体是准确计算障碍物的斜率，根据所算斜率重新设定可更加稳定地实施自动泊车的自动泊车控制装置及方法。

背景技术

随着车辆需求的增加，泊车问题也逐渐显现。尤其在狭窄空间的泊车难度更大。即使驾车技术再高，想在狭窄空间泊车，也需要反复前进和倒退几次车辆才能泊车，或者需由他人来引导才能准确泊车，由此对自动泊车系统的需求日益增多。

一般自动泊车系统是接收车辆的各种传感器传送的信息，利用所接收信息判断泊车空间，运算车辆的泊车目标点计算出轨迹后控制车辆进行泊车。若想利用现有的这种方式准确实施自动泊车，需准确检测泊车空间，需利用泊车空间周边障碍物的信息来进行检测。如果当前用于检测泊车空间的传感器数据为小数，因检测障碍物的数据量小而无法准确检测障碍物的位置。检测的障碍物位置不准确，则所检测的泊车空间也会不准确，进而在自动泊车时容易碰撞障碍物。

发明内容

为解决所述问题，本发明提供一种准确计算障碍物斜率，利用所算斜率准确检测泊车空间，从而稳定地实施自动泊车的自动泊车控制装置及方法。

为解决所述问题，本发明的自动泊车控制装置包括：信息接收部，接收车辆超声波传感器和转向角传感器采集的信息；斜率计算部，利用所述信息接收部接收的信息计算障碍物的斜率；泊车空间识别部，利用所述计算的障碍物斜率识别泊车空间；泊车控制部，基于所述识别的泊车空间，控制所述车辆的自动泊车。

优选地，所述斜率计算是，通过利用递归最小二乘法（RLS,Recursive Least Square）的反馈控制计算所述障碍物的斜率。

优选地，所述自动泊车控制装置还包括：边缘点决定部，利用所述信息接收部接收的信息决定障碍物的边缘点。

优选地，所述自动泊车控制装置还包括：距离计算部，利用所述决定的边缘点计算所述障碍物之间距离；所述泊车空间识别部是利用所述计算的障碍物斜率和所述计算的障碍物之间距离识别泊车空间。

为解决所述问题，本发明的自动泊车控制方法包括以下步骤：接收信息，接收车辆的超声波传感器和转向角传感器采集的信息；计算斜率，利用所述信息接收步骤接收的信息算所述障碍物的斜率；识别泊车空间，利用所述计算的障碍物斜率识别泊车空间；控制自动泊车，基于所述识别的泊车空间控制所述车辆的自动泊车。

优选地，所述斜率计算是，通过利用递归最小二乘法（RLS,Recursive Least Square）的反馈控制算出所述障碍物的斜率。

优选地，所述自动泊车控制方法还包括：利用所述信息接收步骤接收的信息决定障碍物边缘点的边缘点决定步骤。

优选地，所述自动泊车控制方法还包括：利用所述决定的边缘点计算所述障碍物之间距离的距离计算步骤；所述泊车空间识别步骤是利用所述计算的障碍物斜率和所述计算的障碍物之间距离识别泊车空间。

本发明具有的优点在于：

本发明准确地计算出障碍物的斜率准确识别泊车空间，从而更加精确地实施自动泊车。

附图说明

图1是本发明优选实施例的自动泊车控制装置的结构图。

图2是显示超声波传感器在车辆上的装配位置的例示图。

图3是说明本发明的自动泊车控制装置的泊车空间检测部的边缘点、障碍物间距以及斜率的计算方法的图示。

图4是本发明优选实施例的自动泊车控制方法的流程图。

具体实施方式

下面参照附图，对发明优选实施例详细进行描述。说明内容和附图中的实际同一个构件是用同一个符号表示，不再重复说明。而且说明本发明时，若对有关的公知功能或者结构的具体说明使本发明宗旨变得模糊则省略该说明。

描述某一个构件“连接于”或“联接于”其它构件，有可能直接连接于或联接于该其它构件，但应被理解成中间有可能存在其它构件。相反，描述某一个构件“直接连接于”或“直接联接于”其它构件，应被理解成中间不存在其它构件。

本说明书中的单数形式，在文句中没有特别提示的前提下，也包含复数形式。说明书中使用的“包括（comprises）”或者“包括的(comprising)”不排除所涉及的构件、步骤、动作以及/或元件以外的一个以上的其它构件、步骤、动作以及/或元件的存在或者补充。

图1是本发明优选实施例的自动泊车控制装置的结构图。根据图1，自动泊车控制装置100包括信息接收部110、泊车空间检测部120、泊车控制部130。