[发明专利]具有补偿命令校准的转向系统

权利要求书

1.一种用于动力转向系统的控制系统，包括：

幅度计算模块，其接收补偿命令，该幅度计算模块基于补偿命令确定命令幅度；

混合模块，其接收命令幅度，基于命令幅度确定相应的混合值；以及

命令模块，其向动力转向系统产生命令，该命令基于命令幅度和相应的混合值。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中混合模块包括多个混合表，并且其中混合模块基于补偿命令和所述多个混合表创建多个混合值。

3.如权利要求1所述的控制系统，其中混合模块包括多个调整表，所述调整表用于正常转向辅助并且用于在操作期间补偿，每个调整表与特定的车辆速度相应。

4.如权利要求3所述的控制系统，其中混合模块基于多个补偿表、多个正常表和车辆速度来确定混合值。

5.如权利要求4所述的控制系统，其中所述命令基于以下参数中的至少一个的混合：阻尼高通滤波器频率，辅助低通滤波器频率，依赖于频率的阻尼，滞后补偿，低通辅助以及高通增益。

6.如权利要求1所述的控制系统，其中命令幅度通过确定补偿命令的绝对值而被计算，并且然后被发送至第一低通滤波器和第二低通滤波器。

7.如权利要求1所述的控制系统，包括确定发送至命令模块的低通阻尼值的低通阻尼模块，其中低通阻尼值基于命令幅度。

8.如权利要求7所述的控制系统，其中低通阻尼值基于马达速度和阻尼值。

9.如权利要求7所述的控制系统，其中低通阻尼值通过将命令幅度输入到阻尼混合框而被计算。

10.如权利要求1所述的控制系统，其中补偿命令是大体为正弦的信号。

11.如权利要求1所述的控制系统，其中所述命令基于返回命令和阻尼命令。

12.一种用于动力转向系统的控制系统，包括：

幅度计算模块，其接收补偿命令，该幅度计算模块基于补偿命令确定命令幅度；

混合模块，其接收命令幅度并且基于命令幅度确定相应的混合值，该混合模块包括多个混合表，该混合模块基于补偿命令和所述多个混合表创建多个混合值；以及

命令模块，其向动力转向系统产生命令，该命令基于命令幅度和相应的混合值。

13.如权利要求12所述的控制系统，其中混合模块包括多个调整表，所述调整表用于正常转向辅助并且用于在操作期间补偿，每个调整表与特定的车辆速度相应。

14.一种控制动力转向系统的方法，包括：

基于补偿命令确定命令幅度；

基于命令幅度确定相应的混合值；以及

向动力转向系统产生命令，该命令基于命令幅度和相应的混合值。

15.如权利要求14所述的方法，包括其中所述命令基于以下参数中的至少一个的混合：阻尼高通滤波器频率，辅助低通滤波器频率，依赖于频率的阻尼，滞后补偿，低通辅助以及高通增益。