[实用新型]击打装置和应用其的击球机构及踢球机器人

权利要求书

1.一种击打装置，其特征在于，所述击打装置包括：

一底座，所述底座包括至少一个击打孔；

一执行单元，包括一固定在底座上的位置调整座和一与所述位置调整座枢接的击打杆，所述击打杆与所述底座通过一弹性件连接；

一气缸，气缸通过一气缸固定板固定在所述底座上，所述击打杆随气缸的活塞头往复运动而运动；

一位置调整单元，包括一固定在所述位置调整座上的调整螺母，一与所述调整螺母螺接的丝杠，所述丝杠一端与一电机轴接，至少两个与所述丝杠平行设置的导杆，每个导杆一端穿过一直线轴承固定在底座上，另一端固定在一导柱安装板上；

其中，所述电机与一编码器连接，所述导柱安装板和底座各设置一传感器。

2.如权利要求1所述的击打装置，其特征在于，所述气缸的活塞杆头上设置一撞击头，所述撞击头与所述击打杆始终保持接触。

3.如权利要求1所述的击打装置，其特征在于，所述击打杆下端设置一调整板，所述调整板包括一弯折部，所述调整板与击打杆的接触位置可调，所述弯折部上设置击打螺钉。

4.如权利要求1所述的击打装置，其特征在于，所述调整螺母和丝杠的螺纹为梯形螺纹。

5.如权利要求1所述的击打装置，其特征在于，所述调整螺母和直线轴承与所述位置调整座固定连接。

6.如权利要求1所述的击打装置，其特征在于，所述导柱安装板上设置一电机安装板，所述电机设置在所述电机安装板上。

7.如权利要求1所述的击打装置，其特征在于，所述电机为直流伺服电机。

8.如权利要求1至7任一项所述的击打装置，其特征在于，所述位置调整座上设置一信号板，所述信号板与所述传感器配合产生击打杆的位置信号。

9.一种踢球机器人的击球机构，其特征在于，所述击球机构包括：

至少一个权利要求1至8任一项所述的击打装置；

一气动装置，所述气动装置包括：

一连接板，所述连接板表面设置有多个接口，所述多个接口在所述连接板内部形成通路；

一充气单元，包括一高压球阀，所述充气单元与所述多个接口中的一第一接口密封连接；

一储气单元，所述储气单元与所述多个接口中的一第二接口密封连接；

一气压感应单元，所述气压感应单元与所述多个接口中的一第三接口密封连接；

一输气单元，包括一电磁阀，所述输气单元与所述多个接口中的一第四接口密封连接；

其中，所述连接板、充气单元、储气单元、气压感应单元和输气单元在高压球阀和电磁阀关闭时形成一封闭气路。

一数字信号处理单元，所述数字信号处理单元与所述气压感应单元、输气单元和所述击打装置中的编码器、传感器和电机连接。

10.如权利要求9所述的击球机构，其特征在于，所述高压球阀一端通过一第一高压接头与所述连接板连接，高压球阀另一端通过一第二高压接头与一外界充气装置相通。

11.如权利要求9所述的击球机构，其特征在于，所述储气单元包括一高压气瓶，所述高压气瓶通过一气瓶接头与所述连接板连接；所述气压感应单元包括一压力传感器，所述压力传感器通过一第三高压接头与所述连接板连接；所述电磁阀一端通过一第四高压接头与所述连接板连接，电磁阀另一端通过一第五高压接头与一气动铜管连接。

12.如权利要求9所述的击球机构，其特征在于，所述连接板呈“L”形状，所述多个接头分布设置在不同端面上。

13.如权利要求9至12任一项所述的击球机构，其特征在于，所述连接板其中至少一个端面设置有螺纹孔，该螺纹孔不与所述封闭气路相通。

14.如权利要求9至12任一项所述的击球机构，其特征在于，所述连接板内部气体通路的内表面光滑，转弯处为圆弧面，所述连接板为一体成形的金属。

15.如权利要求9至12任一项所述的击球机构，其特征在于，所述数字信号处理单元用于根据所述压力传感器传输的信号，控制输气阀门的开闭时间。

16.一种踢球机器人，其特征在于，所述机器人包括视觉系统和权利要求9至15任一项所述的击球机构，所述数字信号处理单元用于根据所述视觉系统传输的信号和所述编码器传输的击打杆当前位置信号，向电机发出转动指令，同时控制输气阀门的开闭时间。