[实用新型]击打装置和应用其的击球机构及踢球机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种击打装置，特别是一种适用于气压动力的击打装置、击球机构以及应用其的踢球机器人。

背景技术

随着人类社会科学发展和技术进步，自动化控制越来越多地渗入社会生产和生活的各个领域。人们越来越多地试图将各种不必以人亲自完成的动作交由智能控制的执行机构去完成，或者说，机器人的适用领域已经得到了空前的扩大。人们常常举办智能机器人比赛，以鼓励自动化控制领域的工程师能够提高机器人的控制智能。

例如，在机器人足球比赛中，由智能移动机器人为队员构成的足球队，采用类似于人类足球比赛的规则进行比赛，机器人在比赛过程中完全自主踢球，比赛以踢进对方球门居多者为胜方。常见的足球机器人踢球装置一般通过以下两种方式实现踢球：一、利用电磁方式驱动踢球杆，实现足球机器人不同射门距离的踢球；二、利用气动元件作为动力源，通过控制电磁阀开闭来控制气路的通断，以此来实现足球机器人射门。基于电磁方式的踢球装置，射门力量大、距离远，但需要升压高达几百伏，成本昂贵，且存在一定的高压危险因素；基于气动方式的踢球装置，由于气压限制，往往射门距离较短，如果提高气压，则气密性难以保证，而且随着储气量的减少，气压降低，踢球的力量也随之逐渐减弱。上述两种踢球装置，其踢球杆与足球的接触点位置在踢球时往往始终不变，不能根据控制器指令进行调整，射门方式单一，不能实现足球的平射动作和挑射动作的互换。

本领域的技术人员致力于研究一种能够高压储气，射门动作和射门力量可调的击球机构及踢球机器人。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中，机器人击打装置装置气密性差，无法随着储气量变化而调节气压执行动作，气动执行机构动作单一的不足，提供一种新型击打装置和应用其的击球机构及机器人。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

一种击打装置，其特点在于，所述击打装置包括：

一底座，所述底座包括至少一个击打孔；

一执行单元，包括一固定在底座上的位置调整座和一与所述位置调整座枢接的击打杆，所述击打杆与所述底座通过一弹性件连接；

一气缸，气缸通过一气缸固定板固定在所述底座上，所述击打杆随气缸的活塞头往复运动而运动；

一位置调整单元，包括一固定在所述位置调整座上的调整螺母，一与所述调整螺母螺接的丝杠，所述丝杠一端与一电机轴接，至少两个与所述丝杠平行设置的导杆，每个导杆一端穿过一直线轴承固定在底座上，另一端固定在一导柱安装板上；

其中，所述电机与一编码器连接，所述导柱安装板和底座各设置一传感器。

较佳地，所述气缸的活塞头上设置一撞击头，所述撞击头与所述击打杆始终保持接触。

较佳地，所述击打杆下端设置一调整板，所述调整板包括一弯折部，所述调整板与击打杆的接触位置可调，所述弯折部上设置击打螺钉。

较佳地，所述调整螺母和丝杠的螺纹为梯形螺纹。

较佳地，所述调整螺母和直线轴承与所述位置调整座固定连接。

较佳地，所述导柱安装板上设置一电机安装板，所述电机设置在所述电机安装板上。

较佳地，所述电机为直流伺服电机。

较佳地，所述位置调整座上设置一信号板，所述信号板与所述传感器配合产生击打杆的位置信号。

一种踢球机器人的击球机构，其特点在于，所述击球机构包括：

至少一个前述的击打装置；

一气动装置，所述气动装置包括：

一连接板，所述连接板表面设置有多个接口，所述多个接口在所述连接板内部形成通路；

一充气单元，包括一高压球阀，所述充气单元与所述多个接口中的一第一接口密封连接；

一储气单元，所述储气单元与所述多个接口中的一第二接口密封连接；

一气压感应单元，所述气压感应单元与所述多个接口中的一第三接口密封连接；

一输气单元，包括一电磁阀，所述输气单元与所述多个接口中的一第四接口密封连接；

其中，所述连接板、充气单元、储气单元、气压感应单元和输气单元在高压球阀和电磁阀关闭时形成一封闭气路。

一数字信号处理单元，所述数字信号处理单元与所述气压感应单元、输气单元和所述击打装置中的编码器、传感器和电机连接。

较佳地，所述高压球阀一端通过一第一高压接头与所述连接板连接，高压球阀另一端通过一第二高压接头与一外界充气装置相通。