[实用新型]一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手和夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及水晶制品磨抛加工设备领域，尤其涉及一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手，以及与之配套使用的夹具。

背景技术

公开号为CN101758433A的专利文献公开了一种全自动水钻磨抛机，其采用机械手自动运送夹具，夹具座设置在各加工工位上，水钻夹具由机械手运送到加工工位上，并由机械手将水钻夹具与夹具座进行定位，定位后由夹具座上的锁紧气缸锁紧夹具并固定，这样每个工位上夹具座和相应的磨抛加工机构是相互独立的，因而可以降低对机台整体制造精度的要求并同时保证水钻夹具相对于磨具的精确定位，避免了各工位上的加工机构之间的相互影响和干扰。

公开号为CN102248460A的专利文献公开了一种水晶坯件自动磨抛系统和辅助机械，具有能够拾取和放下夹具的机械手，该机械手包括与转动架竖直滑动连接的滑台，滑台由滑台气缸驱动升降，滑台上水平滑动设置有左、右夹爪，左、右夹爪分别由左、右气缸驱动从而能够实现夹持夹具背部手柄。

但是，现有技术中，夹具一般是具有双燕尾的，在夹具锁紧固定结构中，夹具的一边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽楔合，夹具的另一边燕尾由锁紧气缸驱动锁紧楔块锁紧，因为上述机械手在抓取过程中仅存在一个竖直方向上的移动，所以会导致夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽脱离困难的问题，从而导致抓取困难、碰撞甚至影响动作速度和定位精度。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手以及与之配套使用的夹具，采用插销、插座的形式实现夹具抓取，采用摆动气缸和摆动臂实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过滑动气缸使夹具与夹具固定板完全脱离，从而提高了机械手的移位定位精度和动作速度，避免了部件碰撞和损伤，提高使用可靠性。

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手，包括安装座，安装座上设有滑动座，滑动座由滑动气缸驱动滑动，滑动座前端铰接有一摆动臂，摆动臂上安装有两个相对设置的插接气缸，插接气缸的活塞杆前端通过插销、插座与夹具连接，摆动臂由摆动气缸驱动摆动。

作为优选，所述安装座上安装有缓冲件，所述滑动座上设有与该缓冲件相匹配的挡铁。

作为优选，所述摆动臂在其与滑动座铰接的铰接轴的一侧设置插接气缸，所述摆动臂在其与滑动座铰接的铰接轴的另一侧与安装在滑动座上的摆动气缸的活塞杆活动连接。

作为优选，所述插销、插座通过圆锥面配合。

作为优选，所述安装座倾斜安装在旋转架上。

与上述机械手配套使用的夹具，包括铝制夹具本体，夹具本体一侧形成有燕尾，所述夹具本体在燕尾的对侧安装有两个相对设置的插销或者插座。

本实用新型由于采用了以上的技术方案，采用插销、插座的形式实现夹具抓取，采用摆动气缸和摆动臂实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过滑动气缸使夹具与夹具固定板完全脱离，从而提高了机械手的移位定位精度和动作速度，避免了部件碰撞和损伤，提高使用可靠性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图(下位置)；

图2是图1的侧视图(下位置)；

图3是本实用新型的结构示意图(上位置)。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例1：

如图1、图2、图3所示的一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手，包括安装座1，安装座1上通过导杆3滑动设置滑动座11，滑动座11由滑动气缸2驱动滑动，滑动座11前端铰接有一摆动臂7，摆动臂7上安装有两个相对设置的插接气缸10，插接气缸10的活塞杆前端通过插销、插座与夹具9连接，摆动臂7由摆动气缸6驱动摆动。

本实施例中，所述安装座1上安装有缓冲件5，所述滑动座11上设有与该缓冲件5相匹配的挡铁4。所述摆动臂7在其与滑动座11铰接的铰接轴的一侧设置所述插接气缸10，所述摆动臂7在其与滑动座11铰接的铰接轴的另一侧与安装在滑动座11上的摆动气缸6的活塞杆活动连接。插接气缸10的活塞杆前端安装插销8，两个插接气缸10的插销8沿相反方向顶出，所述插销8与夹具9上的插座91通过圆锥面配合连接。所述安装座1倾斜安装在旋转架12上。

与上述的机械手配套使用的夹具，包括铝制夹具本体，夹具本体一侧形成有燕尾，所述夹具本体在燕尾的对侧安装有两个相对设置的插座91。

抓取夹具时，如图2所示，插接气缸与夹具插接夹持后，由摆动气缸驱动摆动臂摆动实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过滑动气缸驱动滑动座移动实现夹具与夹具固定板完全脱离，如图3所示；放下夹具动作与抓取动作相反。