[实用新型]机器人自动供料机

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人自动供料机。

背景技术

汽车制造业中广泛使用机器人来提高工作效率，但是拾取物料往往是机器人自己完成的，现有技术的机器人供给物料采用的是一个只能放数量十分有限的物料架子来盛放，而且这种架子的每个位置都要设置一个传感器，专门设置一个工位为架子添加物料，这样不仅使得传感器使用量加大，也浪费一个工位，同时每个架子盛放的物料过少，影响生产效率的提高。

例如中国专利号ZL 201020278045.2，名称为“机器人镶嵌取件装置”的实用新型专利，公开了一种机器人镶嵌取件装置,它包括装置座、四个镶嵌爪手和两个取件爪手;所述的镶嵌爪手都由四个支撑弹簧在装置座上固定一个爪手本体,在爪手本体的后端是镶嵌气缸,在爪手本体的前部侧面是由镶嵌气缸驱动的可张开或收缩的两支撑板。它将机器人镶嵌装置和取件装置组合在一个机器人镶嵌取件装置上,使结构更紧凑,使用更方便。镶嵌件工位有四个,可以实现多个镶嵌件的镶嵌。两个爪手同时抓取,保证了抓取铸件的稳定性和准确性。这种取件装置应用两个取件爪手抓持工件，却缺少机器人常设的多维移动功能，所能抓取的工件储放范围非常有限，而且这种用两个取件爪手抓持工件的方法用于柱形或块形工件较为适宜，但对于抓取如汽车车身的板件就不大适宜了。  

发明内容

本实用新型需要解决的技术问题是，克服现有技术的机器人取件装置抓取工件范围小，而且用两个取件爪手抓持工件的方法不适于汽车车身的板件抓取的缺陷，提供一种减少机器人取料过程，减少传感器的使用以及增加物料运输的架子功能利用率，提高生产效率的机器人自动供料机。

本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现的：一种机器人自动供料机，包括机器人本体以及控制系统，所述机器人本体包括机座、驱动机构、执行机构和传感器；

所述机座由下挡板和上挡板用竖导杆连接构成；

所述驱动机构由步进电机一、丝杠一、竖导杆、步进电机二、丝杠二、横支架、和滑块架子组成；丝杠一通过轴承与上挡板和下挡板连接，丝杠一的上端与步进电机一连接；横支架由左挡板和右挡板用横导杆连接构成；丝杠二通过轴承与左挡板和右挡板连接；滑块架子中固定有竖导向套筒、丝杠螺母一、横导向套筒、丝杠螺母二，竖导向套筒与竖导杆滑动配合，丝杠螺母一与丝杠一配合；横导向套筒与横导杆活动配合，丝杠螺母二与丝杠二配合，丝杠二的左端与步进电机二连接；

所述执行机构由气缸、承载板和吸盘组成；所述右挡板中间设有窗口并在所述窗口的内侧边设有支架，气缸缸体的接耳与所述支架铰接，气缸的活塞杆穿过所述窗口与承载板设有的连接耳铰接，承载板与右挡板铰接，吸盘固定在承载板上；

所述传感器包括安装在承载板上的接近开关和光电开关；

所述控制系统包括微控制器、电源装置、运动和作业控制软件以及声光报警模块；所述吸盘通过电磁阀与压力气源连接，所述电磁阀、接近开关、光电开关都与机器人控制系统电连接。

滑块架子中的竖导向套筒、丝杠螺母一与步进电机一、丝杠一、竖导杆共同构成竖直移动机构；滑块架子中的横导向套筒、丝杠螺母二与步进电机二、丝杠二、横导杆共同构成水平移动机构。

作为优选，所述滑块架子为矩形框架结构；所述横导向套筒有两个，并列设在滑块架子内上下二处；所述竖导向套筒有两个，并列设在滑块架子内左右二处。 

作为优选，所述下档板和上档板为长方形结构，下挡板的长度大于上挡板的长度1.5倍，下挡板的宽度大于上挡板的宽度1.5倍。

作为优选，所述气缸通过电磁阀与压力气源连接。

本实用新型的有益效果是：

1、缩短取料过程，节省工时；

2、减少传感器的使用数量，降低成本；

3、提高物料运输的架子利用率；

4、减少大功率机械手动作时间，节约能源，提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2是另一种实施例的结构示意图。

图中，机座1；下挡板11；上挡板12；竖导杆13；步进电机一21；丝杠一22；步进电机二31；丝杠二32；横支架33；左挡板331；右挡板332；横导杆333；滑块架子4；气缸51；承载板52；吸盘53；接近开关61；光电开关62。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方案对本实用新型作进一步描述。