[实用新型]基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种变电站巡检机器人的驱动系统。

背景技术

随着智能电网的建设，越来越多的变电站采用巡检机器人对变电站进行巡检，以实现机器人对变电站内设备的定时巡检，节省人力。不过有时工作人员需要对指定设备进行特殊巡视，针对这种情况目前巡检机器人存在问题有：

由于巡检后台不能直观的展示每个设备，工作人员不能对巡检机器人进行随机编程，以应对具体的巡视。

或许本领域的技术人员认为对于某些特定目标的巡视可以采用遥控机器人进行巡视，不过当采用了既定的巡视程式的机器人被投入使用时，想针对具体的巡检路线改变其程式往往会比较困难。

对应的问题还还表现在基于一般性定时巡检的机器人对指定设备的特殊巡视配置过于复杂。

发明内容

因此，本实用新型针对变电站巡检机器人对指定设备进行特殊巡视不灵活的缺点，提供了一种基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，它可以直观且灵活的选择巡检任务。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，包括巡检机器人和通过无线信道与该巡检机器人通讯的主控设备，其中，所述巡检机器人载有下位控制单元和与该控制单元连接的用于预定巡检任务相对应的采集单元，所述主控设备配有主控单元并配有支持鼠标手势的人机交互装置，并关联该人机交互装置于记录有巡检对象的电子地图的存储设备，从而，被鼠标手势确定的巡检任务通过所述无线信道下发到所述机器人；对应地，所述巡检机器人还包括与所述下位控制单元相连以提供巡检机器人位置信息的导航定位模块。

鼠标手势作为鼠标输入和手势输入的结合体，在基于WIMP（Windows+IIS+Mysql+PHP的简称）的人机交互环境中开始得到日益广泛的关注和应用。鼠标手势能够在完成链接动作上具有很大的优势，从而完成一些常规的操作，匹配丰富的手势命令，依据电子地图，完成巡检路线和对象的选择。而电子地图只需简单的与带巡检的设备进行关联即可，通过内部程序就可以完成相关路线和检测目标的生成，进而，把该操作逻辑下发给所述巡检机器人，完成相应的巡检任务。从而，依据本实用新型的基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，不仅可能针对不同的操作对象进行灵活的操作，而且能够更直观的对操作对象进行设定，进而，便于维护人员针对指定设备进行巡视，为机器人更好的实现全方位巡视提供便利。

上述基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，用于建立所述无线信道的通讯模块为基于8.2.11N的无线网桥，具有在复杂电磁环境下保持较好的通讯质量。

上述基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，所述导航定位模块包括RFID阅读器，且对应地，在预定的巡检线路上对应被巡检的对象设有用于表示该对象的ID卡，这种定位方式具有更准确地定位效果，尤其是根据标签信息可以进行预设的巡检或者测控。

进一步地，上述基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，所述RFID阅读器有两块，一种考量是巡检对象的多样性，降低一块RFID阅读器的负担；另一个考量是可进行冗余设计，满足系统的可靠性要求。

上述基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，所述导航定位模块还包括全球定位模块，尽管该定位方式定位精度较差，但可以扶助进行定位，然后通过其他的定位精度较高的定位单元进行进一步的定位。

较佳地，基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，所述导航定位模块还包括磁导航单元，以对应预置的磁性导航器件，扩展定位方式；且该导航定位模块还包括一激光测距仪，在用于定位的同时，可用于障碍物的识别等应用。

上述基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，为了提高巡检机器人的自持力，所述巡检机器人上还载有自动充电设备，并通过所述导航定位模块的导航进行充电连接。

上述基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，所述巡检机器人还包括独立的人机交互装置，并配有用于上位机调试并与所述下为控制单元连接的通讯端口，以便于巡检机器人的调试和检修等操作。这里的上位机泛指能够对巡检机器人进行调试的设备，与本文其他地方的特指的上位机有所区别。

上述基于电子地图的变电站巡检机器人手势驱动系统，为了保障巡检机器人的顺利巡检，所述巡检机器人配有障碍物超声检测单元、倒车后视单元、巡检路线坑洼地形声光检测单元以及设置在巡检机器人边侧的触发开关。