[实用新型]一种抓纱机器人

权利要求书

1.一种抓纱机器人，其特征在于，包括支架（10），设置在支架（10）上的X轴运动系统（60），与所述X轴运动系统（60）相连的Y轴运动系统（20），与所述Y轴运动系统（20）相连的A轴回转运动系统（30），与所述A轴运动系统（30）相连的Z轴运动系统（40），带动所述X轴运动系统（60）、Y轴运动系统（20）、Z轴运动系统（40）和A轴回转运动系统（30）运动的驱动系统（50）。

2.根据权利要求1 所述的抓纱机器人，其特征在于所述X 轴运动系统（60）包括平行设置的第一X轴运动系统和第二X轴运动系统；所述Y 轴运动系统（20）包括平行设置的第一Y轴运动系统和第二Y轴运动系统，所述第一Y轴运动系统和第二Y轴运动系统的两端分别与所述第一X轴运动系统和第二X轴运动系统可滑动地连接；所述A轴回转运动系统（30）与所述Y轴运动系统（20）可滑动地连接；所述Z 轴运动系统（40）包括平行设置的第一Z轴运动系统和第二Z轴运动系统，并与所述A轴运动系统（30）可回转地连接。

3.根据权利要求2 所述的抓纱机器人，其特征在于，所述X 轴运动系统（60）包括固定安装在支架（10）上的X轴运动横梁（61），与所述X轴运动横梁（61）滑动连接的X轴滑块（62），X轴同步带（63），安装在所述X轴横梁（61）上的X轴同步带轮（64），所述X轴同步带（63）绕过X轴同步带轮（64）并与X轴滑块（62）固定连接。

4.根据权利要求2 所述的抓纱机器人，其特征在于，所述Y 轴运动系统（20）包括Y 轴运动横梁（21），所述Y 轴运动横梁（21）与所述X轴滑块（62）固定连接，与所述Y轴运动横梁（21）滑动连接的Y轴滑块（22），Y轴同步带（23），安装在所述Y轴横梁（21）上的Y轴同步带轮（24），所述Y轴同步带（23）绕过Y轴同步带轮（24）并与Y轴滑块（22）固定连接。

5.根据权利要求2 所述的抓纱机器人，其特征在于，所述A轴回转运动系统（30）包括与所述Y轴滑块（22）固定连接的AY轴支撑板（31），安装在所述AY轴支撑板（31）上的驱动小齿轮（32）和从动大齿轮（33），与所述从动大齿轮（33）固定连接的AZ轴连接板（34），所述Z轴运动系统（40）包括Z 轴运动竖梁（41），所述Z 轴运动竖梁（41）与所述AZ轴连接板（34）固定连接。

6.根据权利要求2 所述的抓纱机器人，其特征在于，所述Z轴运动系统（40）还包括与所述Z轴运动竖梁（41）滑动连接的Z轴滑块（42），Z轴同步带（43），安装在所述Z轴运动竖梁（41）上的Z轴同步带轮（44），所述Z轴同步带（43）绕过Z轴同步带轮（44）并与Z轴滑块（42）相连，所述Z轴滑块（42）设置有安装孔，可固定连接两爪机械手（70）。