[实用新型]一种抓纱机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种纺织染整机械，尤其是筒子纱染整生产线两爪抓纱机械手外接的抓纱机器人。

背景技术

目前，国内筒子纱染整生产线大多采用半自动化的生产模式，筒子纱在生产线各个工位间的转移都是人工完成的，工人劳动强度很大，工作效率低，而且国内目前面临着严峻的用工荒问题，企业人工成本逐步提高，应用抓纱机器人实现筒子纱染整生产线的全自动化运行是相关行业企业的迫切需要。

国内现有的染整自动生产线中，抓纱机械手的在国内的应用并不多见，根据专利一种新型搬运机械手（公开号CN201500975U），外接三自由度的机器人，带动抓纱机械手实现筒子纱不同工位的转移。但是，由于传统的筒子纱纱盘架排布紧密，这种三爪式机械手应用过程中，染整工艺各个工位的纱盘架需要与三爪式机械手配套设计制造，通用性差。两爪式机械手从筒子纱侧边缘逼近抓取的方式可以用于传统纺织染整生产线的筒子纱纱盘架，但需要机械手能够绕筒子纱轴线方向进行回转运动，调整机械手爪的姿态，避免其与纱盘架上待抓取的筒子纱或已转移的筒子纱发生干涉。但目前传统的三自由度的机器人只能确定机械手移动到某一坐标值，不能调整其姿态，无法满足两爪式机械手的使用要求。

发明内容

本实用新型目的在于解决现有技术中存在的上述问题，提供一种适用于两爪式机械手的外接四自由度的抓纱机器人。

本实用新型提供了一种抓纱机器人，包括支架，设置在支架上的X轴运动系统，与X轴运动系统相连的Y轴运动系统，与Y轴运动系统相连的A轴回转运动系统，与A轴运动系统相连的Z轴运动系统，带动X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统和A轴回转运动系统运动的驱动系统。

进一步地，X 轴运动系统包括平行设置的第一X轴运动系统和第二X轴运动系统；Y 轴运动系统包括平行设置的第一Y轴运动系统和第二Y轴运动系统，第一Y轴运动系统和第二Y轴运动系统的两端分别与第一X轴运动系统和第二X轴运动系统可滑动地连接；A轴回转运动系统与Y轴运动系统可滑动地连接；Z 轴运动系统包括平行设置的第一Z轴运动系统和第二Z轴运动系统，并与A轴运动系统可回转地连接。

进一步地，X 轴运动系统包括固定安装在支架上的X轴运动横梁，与X轴运动横梁滑动连接的X轴滑块，X轴同步带，安装在X轴横梁上的X轴同步带轮，X轴同步带绕过X轴同步带轮并与X轴滑块固定连接。

进一步地，Y 轴运动系统包括Y 轴运动横梁，Y 轴运动横梁与X轴滑块固定连接，与Y轴运动横梁滑动连接的Y轴滑块，Y轴同步带，安装在Y轴横梁上的Y轴同步带轮，Y轴同步带绕过Y轴同步带轮并与Y轴滑块固定连接。

进一步地，A轴回转运动系统包括与Y轴滑块固定连接的AY轴支撑板，安装在AY轴支撑板上的驱动小齿轮和从动大齿轮，与从动大齿轮固定连接的AZ轴连接板，Z轴运动系统包括Z 轴运动竖梁，Z 轴运动竖梁与AZ轴连接板固定连接。

进一步地，Z轴运动系统还包括与Z轴运动竖梁滑动连接的Z轴滑块，Z轴同步带，安装在Z轴运动竖梁上的Z轴同步带轮，Z轴同步带绕过Z轴同步带轮并与Z轴滑块相连，Z轴滑块设置有安装孔，可固定连接两爪机械手。

采用本实用新型的抓纱机器人，包括支架和X、Y、Z三轴直线运动系统和A轴回转运动系统，可以实现两爪机械手沿X、Y、Z三个方向的往复移动和绕Z轴方向的空间回转运动，可以灵活控制抓纱手指，使其处于任意所需的抓取姿态，设备在纺织染整生产线的通用性更强，染整工艺各个工位的纱盘架不必与抓纱手指配套设计制造，安装维护方便，满足了纺织染整生产线低成本、高效自动化生产的要求。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的AZ轴运动系统结构示意图。

图3是图1中Ⅰ的放大结构示意图。

图4是图1中Ⅱ的放大结构示意图。

图5是图1中Ⅲ的放大结构示意图。

图6是图1中Ⅳ的放大结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。