[实用新型]气动机器手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器手臂，特别是涉及一种能节省设备成本且机械动作可信赖度高的气动机器手臂。

背景技术

参见图1～3，一般的机器手臂10包含有一本体11、一装设在本体11上的手臂杆组12、一装设在本体11内部可带动手臂杆组12的传动机构13、二组设置在本体11内部可带动该传动机构13运转的马达14、以及一与马达14电连接可控制该手臂杆组12动作的驱动系统15及一控制系统16，该手臂杆组12包括一第一关节121、一第二关节122及一托板123，该传动机构13包括一第一驱动轮131及一第二驱动轮132，第一驱动轮131、第二驱动轮132各自搭配一组马达14，分别可带动第一关节121及第二关节122作旋转运动，该马达14通常使用的是伺服马达、直驱马达或步进马达，本体11内部对应第一驱动轮131外周处设有一组侦测器17，第一驱动轮131内部对应第二驱动轮132外周处设有另一组侦测器18，二组侦侧器17、18是用来侦测第一驱动轮131、第二驱动轮132的旋转位置，该驱动系统15及控制系统16与二组马达14及二组侦测器17、18电连接，借此可分别控制第一关节121、第二关节122转动至默认位置，让第一关节121、第二关节122带动该托板123在二个相对位置中间进行搬运物料的工作。

上述机器手臂10的构造确实可达到搬运物料的功能，然而其使用上仍有其缺失存在，一般机器手臂10的传动机构13是借由该马达14进行驱动，马达14的价格昂贵，虽然马达14可用来控制机器手臂10在多点位置中间做变动，然而一般机器手臂10设置在厂区内搬运物料，物料的取出及存放位置通常是固定不会改变，机器手臂10并不需要太过复杂的动作，当机器手臂10运用在此种位置变动不大的场合下，其内部动力使用昂贵的马达14做为驱动组件，不但浪费设备成本，而且增加内部结构的复杂性，另外，使用马达14还有控制组件上的问题，马达14通常是使用“轴卡”此类精密电子组件进行复杂讯号沟通控制，其中有使用到PC或PLC或单芯片来控制马达14的运作，在复杂的电子组件控制下，只要其中有一电子组件不稳定，就会造成机器手臂10动作异常的状况，尤其机器手臂10运用在高温或高湿度的场合下，更容易存在发生故障的情形。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种可节省设备成本且机械动作可靠度高的气动机器手臂。

本实用新型提供一种气动机器手臂，包含有一本体单元、一气动单元及一控制单元，其中：该本体单元包括一本体、以及一活动设置在本体上的手臂杆组；该气动单元包括一装设在本体内部与手臂杆组相接连动的传动机构、至少一装设在本体内部可带动传动机构运转的气动组件、以及一供应该气动组件动力的空压源；该控制单元包括一电连接该气动组件可控制该手臂杆组动作的电路板。

本实用新型所述的气动机器手臂，所述气动组件上设有二个感测位置的磁簧开关。

本实用新型所述的气动机器手臂，所述气动组件为旋转气缸。

本实用新型所述的气动机器手臂，该控制单元还包含至少一个接设在空压源上以控制气动组件开关动作的电磁阀。

本实用新型的有益效果在于：利用价格便宜的气动组件对传动机构进行驱动，可令机器手臂以简单动作就可在取放位置变动不大的场合进行输送作业，借此达到节省设备成本且机械动作可信赖度高的优点。

附图说明

图1是一般机器手臂的外观示意图；

图2是上述机器手臂的动作图；

图3是上述机器手臂的组合剖视图；

图4是本实用新型气动机器手臂一较佳实施例的组合剖视图，说明本实用新型包含一本体单元、一气动单元及一控制单元，该气动单元包括有二组气动组件。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明。

参阅图4，本实用新型气动机器手臂在一较佳实施例中，主要是运用在物料的输送作业，其包含有一本体单元20、一气动单元30及一控制单元40，接着，再将上述各单元的组成构件及空间组合型态详述于后。

该本体单元20包括一本体21、以及一活动设置在本体21上可在数个固定点位置中间移动的手臂杆组22，该本体21是内部呈中空状的壳体，该手臂杆组22具有一轴设在本体21上的第一关节221、一枢接联结在第一关节221末端处的第二关节222、以及一枢接联结在第二关节222末端处的托板223，第一关节221、第二关节222可作回转摆动状，带动该托板223在物料的取出及存放二个固定点位置中间来回进行搬运作业。