[实用新型]一种重载移动机器人底盘系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种重载移动机器人，特别涉及一种重载移动机器人底盘系统。 

背景技术

重载移动搬运机器人（AGV）主要应用在港口和冶金、工程机械、军工等行业，主要是以激光、电磁、磁点等导航方式为主，由于需要实现重载货物的输送，一般均采用多轮系系统，在欧美、日本及韩国的企业已经得到广泛应用。 

目前我国冶金及工程机械行业对大型物料自动搬运需求量巨大，但我国目前还不具备重（超重）载自动搬运机器人的自主开发能力；我国超大型工程机械的快速发展对重（超重）载自动搬运机器人需求快速增长，造船、桥梁施工、港口物流等行业对室外环境下工作的重（超重）载自动搬运机器人需求也旺盛，上述装备是典型的机器人化生产和现场大型作业装备，具有大载荷、大惯量的特点，且自由度高能够满足室外工作环境要求，我国目前移动搬运机器人的应用还处于起步阶段，载重能力仅为5吨左右，使用范围受到很大的局限性。 

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种实现载重能力达到15-60吨的重载移动机器人底盘系统。 

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种重载移动机器人底盘系统，包括矩形机架，其创新点在于：所述矩形机架的底部四角分别安装有由低压三相交流感应电机驱动的驱动轮，矩形机架中部设置有四只被动轮，所述驱动轮、被动轮的支架与矩形机架之间均设置有板簧组件。 

进一步的，所述板簧组件包括一对左右对称设置主板簧，所述主板簧的两端通过板簧连接板连接固定，并在所述两主板簧的中部上、下侧分别设置副板簧。 

本实用新型的优点在于：重载移动机器人底盘结构决定了搬运机器人的运动学关系，直接影响到车体运动的机动性能。矩形机架底部四角均设置由低压三相交流感应电机驱动的驱动轮，并在中部设置被动轮，构成多轮系支承结构，支承稳定，从而实现重载搬运。驱动轮、被动轮与矩形机架之间设置板簧组件，确保各轮与地面接触，受力平衡，避免局部过载。 

附图说明

图1为本实用新型重载移动机器人底盘系统俯视图。 

图2为本实用新型重载移动机器人底盘系统主视图。 

图3为本实用新型中板簧组件结构示意图。 

具体实施方式

如图1、2、3所示，包括矩形机架1、驱动轮2、被动轮3、板簧组件4。 

上述矩形机架1的底部四角分别安装有由低压三相交流感应电机5驱动的驱动轮2，矩形机架1中部设置有四只被动轮3，被动轮3的分布可根据实际空间位置设置，驱动轮2、被动轮3的支架与矩形机架1之间均设置有板簧组件4。板簧组件4包括一对左右对称设置的主板簧6，主板簧6的两端通过板簧连接板7连接固定，并在两主板簧6的中部上、下侧分别设置副板簧8。