[实用新型]磁导航巡检机器人智能控制系统

权利要求书

1.磁导航巡检机器人智能控制系统，包括：数据库存储系统，人机交互系统，机器人运动控制系统，无线通讯系统，机器人移动系统和智能采集系统组成；其特征在于：数据库存储系统（1）、人机交互系统（2）和机器人运动控制系统（3）组成构成控制中心，控制中心通过无线通信系统（4）控制机器人进行巡检和检测，最终智能采集系统（6）将检测的数据信息再经过无线通讯系统（4）回传给控制中心，其中数据库存储系统（1）、机器人运动控制系统（3）、无线通信系统（4）和智能采集系统的组成（6）均由相应的软件模块的组合实现机器人智能控制系统。

2.根据权利要求1所述的磁导航巡检机器人智能控制系统，其特征在于：所述的人机交互系统（2）中的用户初始化配置（201）用于进行对设备配置和管理用户配置的图形界面；厂区环境显示模块（202）用于将厂区环境监测模块（601）检测到的厂区环境值在此界面中显示的模块；检测设备图形显示（203）用于可见光摄像机将拍摄到的仪表或设备的图像显示给用户；声音检测显示（204）用于设备声音检测模块（604）采集设备声音信息与数据库中声音文件进行对比后的结果显示界面；红外热成像检测显示（205）用于设备红外检测模块（603）对设备进行红外拍摄的图像显示；告警信息显示模块（206）用于所有传感器对采集到的设备信息进行比对处理后的不正常结果对用户进行提醒的显示窗口；远程控制操作界面（207）用于控制中心控制云台旋转和机器人行走。

3.根据权利要求1所述的磁导航巡检机器人智能控制系统，其特征在于：所述的数据库存储系统（1），它通过用户信息存储（301）、监测信息存储（302）、告警信息存储（303）、用户操作日志存储（304）、机器人运行信息存储（305）及巡检计划信息存储（306），将机器人检测信息和用户操作信息进行分类存储。

4.根据权利要求1所述的磁导航巡检机器人智能控制系统，其特征在于：所述的机器人运动控制系统（3），机器人动作处理模块（403）用于将机器人进行下一步行为规划；机器人反馈信息模块（404）用于对机器人发回的信息作出响应，机器人运行状态显示（402）时时显示机器人的运行状态，包括行走、停止等待、挂起与障碍物。

5.根据权利要求1所述的磁导航巡检机器人智能控制系统，其特征在于：

所述的机器人移动系统（5）中的导航模块（501）采用磁导航传感器；行走模块（502）包括伺服驱动器、电机、主动轮、从动轮和履带，微处理器将行走或转弯命令发送给伺服，伺服驱动器进行相应；避障模块（503）由八个超声波探测器，前后各四个，探测器发出超声波信号，经过处理，计算出与物体之间的距离，通过此距离微处理器够判断障碍物的位置，控制机器人减速和停止行走。

6.根据权利要求1所述的磁导航巡检机器人智能控制系统，其特征在于：所述的机器人智能采集系统（6），厂区环境检测模块（601）采用温湿度传感器采集现场温湿度值，厂区设备检测分别由厂区设备拍照模块（602）、设备红外检测模块（603）和设备声音检测模块（604）三部分组成；车内环境检测模块（605）用于检测车内部环境信息和烟雾信息；车内故障检测模块（606）包括自身电压检测、电机检测、伺服检测、通信检测和车内烟感检测，由机器人微处理器对电压等进行分析。