[实用新型]磁导航巡检机器人智能控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于变电站环巡检作业的机器人，特别是一种磁导航巡检机器人智能控制系统。

背景技术

目前，电力行业对变电站室外设备一般是采用人工巡检作业方式。当在高压、超高压及雨、雪、雾等恶劣气象条件下，不仅对巡检人员的自身安全没有保障，同时对电网安全运行也带来一定隐患，经常是因无法及时了解出现问题的设备情况，而不能及时的检修或失去优先安排检修的机会。当前有采用GPS导航的机器人，但行走定位精度低，大雾天气无法正常运行，不能满足变电站安全性的要求；也有使用轮式行走结构的，这种机器人遇到雪天不能行走。

发明内容

为解决已有技术存在的问题，本实用新型提出一种该机器人使用磁性导航的巡检机器人智能控制系统。

本实用新型解决已有技术问题采用的技术方案是：磁导航巡检机器人智能控制系统，包括：数据库存储系统，人机交互系统，机器人运动控制系统，无线通讯系统，机器人移动系统和智能采集系统组成。该系统由数据库存储系统、人机交互系统和机器人运动控制系统构成控制中心，控制中心通过无线通讯系统控制机器人进行巡检和检测，最终智能采集系统将检测的数据信息再经过无线通讯系统回传给控制中心，其中数据库存储系统、机器人运动控制系统、无线通信系统和智能采集系统的组成均由相应的软件模块的组合实现机器人智能控制系统。

本实用新型的有益效果是：巡检机器人可代替人工完成变电站高压变电设备的巡检作业，该机器人使用磁性导航，导航精度在5mm以内，不会对变电站设备造成威胁，使用履带式行走结构，具有强大的对地粘附力，在雪面上行走和在地面行走一样平稳，适用于南北方复杂气候，达到了无人值守变电站的工作需求。

附图说明

图1是本实用新型磁导航巡检机器人智能控制系统的结构框图；

图2是机器人的人机交互系统结构框图；

图3是机器人的数据库存储系统框图；

    图4是机器人的运动控制系统结构框图；

图5是机器人移动系统结构框图；

图6是机器人智能采集系统结构框图；

图7是机器人行走流程图。

具体实施方式

本实用新型包括：数据库存储系统1，人机交互系统2，机器人运动控制系统3，无线通讯系统4，车体（机器人）移动系统5和智能采集系统6组成；其中能够直接显示出的是人机交互系统2和车体（机器人）移动系统5，其余均是由相应的软件模块的组合实现数据处理过程。人机交互系统2、数据库存储系统1和机器人运动控制系统3结合起来构成控制中心，控制中心通过无线通信系统4控制机器人进行巡检和检测，最终智能采集系统6的数据信息再经过无线通讯系统4回传给控制中心，达到无人值守变电站的目的。

人机交互系统

如图2所示，人机交互系统2用于实现信息的录入，巡检计划的制作等，通过此系统能够将用户需要机器人执行的所有操作告诉给计算机，也能够通过此系统将机器人反馈给用户的信息显示给用户，同时数据存储系统将所有的操作和反馈信息进行存储，为用户查看厂区情况提供数据依据。

人机交互系统软件包括初始配置界面显示、监控界面显示、告警界面显示、数据查询管理以及远程控制界面；用户初始化配置201指用户用来进行对设备配置和管理用户配置的图形界面；厂区环境显示202是将厂区环境检测模块601检测到的厂区环境值在此界面中显示的模块；检测设备图形显示203是可见光摄像机将拍摄到的仪表或设备的图像显示给用户；声音检测显示204是设备声音检测模块604采集设备声音信息与数据库中声音文件进行对比后的结果显示界面；红外热成像检测显示205是设备红外检测模块603对设备进行红外拍摄的图像显示；告警信息显示界面206是所有传感器对采集到的设备信息进行比对处理后的不正常结果对用户进行提醒的显示窗口；远程控制操作界面207是用来在控制中心控制云台旋转和机器人行走的软件界面。 

数据库存储系统

如图3所示，数据存储系统1用于将机器人检测信息和用户操作信息进行分类存储。它包含用户信息存储301，检测信息存储302，告警信息存储303，用户操作日志存储304，机器人运行信息存储305，巡检计划信息存储306。 

机器人运动控制系统