[实用新型]高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具

权利要求书

1.一种高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，它主要由螺帽破除工具主体、声控发射启动遥控器和声控总成组成；其中所述螺帽破除工具包括主壳体，在主壳体内设有电液压装置，电液压装置与工作头连接；在主壳体后部设有声控总成，声控总成与声控发射启动遥控器通信，声控发射启动遥控器接收声控信号后，通过声控总成控制电压液压装置，电液压装置控制工作头完成破除工作；

所述声控总成包括盒体，在盒体上设有指示灯、天线，天线与无线接收器连接，无线接收器与微控制器连接，微控制器与光隔离电路、电机驱动电路以及电机连接，电机驱动电路还通过电流反馈电路与微控制器构成闭环连接；微控制器和电机驱动电路分别与电源连接；

所述电流反馈电路包括电流传感器、运算放大器、比较器，电流传感器采集电机驱动电路的电流，送入运算放大器，放大后的信号送入比较器，微控制器处理后控制电机驱动电路。

2.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述电机驱动电路为PWM功率驱动装置，微控制器通过设置内部寄存器调整脉冲占空比来调整平均电压，向PWM0口传递速度控制信号；通过输出高低电平，向DIR口传递电机的运动方向信号；PWM0信号通过光隔离U4输入到三极管Q2基集，经过一级放大驱动大功率MOS管Q4门极，驱动电机的运转；DIR信号经过光隔离U5输入到三极管Q3控制继电器7、8脚的上电掉电，来控制电机的正反转。

3.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述声控发射启动遥控器包括声音接收模块，它与DSP连接，DSP依次与编码芯片、载波振荡电路和无线放大发射电路连接，DSP还与状态指示单元以及电源连接。

4.如权利要求3所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述声音接收模块，包括主话筒、参考话筒、模拟放大电路、滤波电路、A/D转换电路；主话筒、参考话筒与模拟放大电路相连，模拟放大电路与滤波电路相连，滤波电路与A/D转换电路相连，A/D转换电路与DSP相连。

5.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述电液压装置包括电机、油箱、油泵、油缸、机械手夹持机构、工作头、泄压装置、电源，电机、油泵、油缸卡装在主壳体内腔中，通过主壳体左右两片对装完成固定；电机与油泵同轴，油泵分别通过单向阀与油箱、油缸联通，油缸通过泄压装置与油箱联通；油缸的柱塞与工作头通过推杆联接，为可拆卸联接。

6.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述螺帽破除工具主体设计有机械手泄压装置，包括摇臂、拉杆、压簧、盒体、盒盖、压块，摇臂端部为凸轮结构，摇臂绕中心转动时，摇臂与盒体边缘距离变大，拉杆与盒体相对运动，拉杆带动压块按压泄压开关，当松开摇臂，在压缩弹簧作用下，摇臂复位，同时摇臂推动拉杆和压块复位。

7.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述主壳体上部设有机械手夹持机构，它包括联接支架和接合支架，联接支架与螺帽破除工具主体固定联接，接合支架的联接板正反两面分别为弧形凸块设计和凹槽，用于与机械手自动配合。

8.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，其特征是，所述盒体包括高导磁材料外壳，在外壳内设有风扇与风扇导风口，风扇导风口处布置金属丝网，外壳的出线口布置导电橡胶，同时电机驱动电路通过屏蔽电缆与电机相连，电源地线与螺帽破除工具主体相连。