[实用新型]高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具

说明书

技术领域：

本实用新型属于高压带电作业电动工具领域，特别涉及一种声控发送、接收无线信号并进行电机电流闭环控制，以便控制高压带电作业机器人配电线路专用螺帽破除工具的剪切速度和力矩的高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具。

背景技术：

随着带电作业行业的快速发展，为了减轻带电作业人员的劳动强度、减小强电磁场对操作人员的人身伤害，包括我国在内的许多国家已经开展了带电作业机器人的研究，但并未同时对机器人配合使用的作业工具进行深入研究与开发。带电作业中的多项作业内容都涉及到对锈蚀螺帽的拆卸，螺帽破除工具也已成为高压带电作业机器人的专用作业工具之一。螺帽破除工具，现有液压驱动式、电动液压驱动式、电机驱动式等多种类型，但均为人与工件近距离、人工手持操作的类型，不适应高压带电作业机器人操作。并且，在目前高压带电作业机器人应用中，主要采用主从式作业机器人，工作人员双手操纵机器人的主手，已经不方便再使用机械动作驱动机器人来完成作业工具的开启和关闭。因此为高压带电作业机器人提供的螺帽破除工具必须具有以下特点：适用机器人操作、可适应现场高压作业环境、可解放工作人员双手并且可远程控制、操作方便和可靠。

经对现有技术的文献检索发现，申请号为02135135.X名称为“高压带电作业机器人装置”的专利、申请号为02267831.X名称为“机器人高压带电作业装置”的专利、《电力系统自动化》2003年23卷第7期《高压带电作业机器人的研制》、《供用电》2005年22卷第3期《输配电系统带电作业机器人技术》、《上海交通大学学报》2005第06期《DWR-1遥操作高压带电作业机器人》，都提出可采用机器人进行带电作业，也简单指出机器人可利用所夹持专用工具完成高压带电作业，但未能再对专用工具进行具体、深入地研究及探索，更未能提供一种实施方案用于对锈蚀螺帽进行拆卸，高压带电作业机器人无法充分发挥其优势，更无法拓展新领域、新应用。

《微计算机信息》2010第32期《高压带电作业机器人专用遥控剥皮器的研制》、《制造业自动化》2011第07期《高压带电作业机器人自动剥皮器的研制》、《制造业自动化》2010第08期《高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的研制》，提供了高压带电作业机器人利用专用剥皮器、专用电动扳手完成带电操作的方案或装置，但技术应用范围专一，为单一工序的专用技术方案，且其提出的遥控技术为手工按压按钮，手动完成遥控操作，无意达到具有可解放工作人员双手的特性，无法满足提供一种适用于高压带电作业机器人、可远程遥控，用于破除锈蚀螺帽的装置和技术方案。

申请号为200920310723.6名称为“液压式螺母劈开器”的专利、申请号为99235089.1200920310723.6名称为“锈死螺母切割钳”的专利，都提供了一种螺帽破除的工具装置，但均为人工手持操作的类型，不适应高压带电作业机器人操作。

由此可见，现有应用技术中仍没有一种工具装置来满足高压带电作业机器人破除螺帽的需要，高压带电作业机器人专用工具仍存在较大的技术缺失，此种现状已经严重制约着带电作业机器人在电网中的实际应用和推广。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于解决下述问题，提供一种高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具。控制器采用无线遥控的方式，声控总成以ATMEGA128单片机作为主控制器，电源模块具有过压、过流、低压、防反接保护功能，选用驱动电流大的电机驱动模块，采用电流反馈保护方法，可以对高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具进行剪切速度和力矩控制。这种螺帽破除工具通过声控发射启动遥控器进行远程控制，自动化程度高、作业效率高、操作安全、可靠，适合高压带电机器人对破除锈蚀螺帽作业任务的要求。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种高压带电作业机器人专用声控螺帽破除工具，它主要由螺帽破除工具主体、声控发射启动遥控器和声控总成组成；其中所述螺帽破除工具包括主壳体，在主壳体内设有电液压装置，电液压装置与工作头连接；在主壳体后部设有声控总成，声控总成与声控发射启动遥控器通信，声控发射启动遥控器接收声控信号后，通过声控总成控制电压液压装置，电液压装置控制工作头完成破除工作；

所述声控总成包括盒体，在盒体上设有指示灯、天线，天线与无线接收器连接，无线接收器与微控制器连接，微控制器与光隔离电路、电机驱动电路以及电机连接，电机驱动电路还通过电流反馈电路与微控制器构成闭环连接；微控制器和电机驱动电路分别与电源连接；