[实用新型]机械手滑台与导梁的组合结构

说明书

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种机械手滑台与导梁的组合结构。

背景技术

机械手的概念是人们所公知的，具有能模仿人的手和臂完成某些动作的功能，是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。特别是：由于在有害作业环境下可以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工乃至原子能等领域。

机械手主要由手部（业界习惯称手爪）和运动机构组成。手部是用以抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和动作要求而有各种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等等。运动机构是保障手部完成各种动作如转动、摆动和/或移动藉以改变被抓持物件的位置和姿势。机械手的种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式，等等。

电动驱动方式的机械手由于结构相对简练并且价格低廉而倍受人们的青睐，因而被广泛应用于并不限于上面所例举的领域。如业界所知之理，机械手通常借助于机械手机架而安装在一滑台上，而滑台与横梁（也称导梁）滑动配合，在由动力机构带动的同步带的牵引下，使滑台在横梁上往复运动，使机械手在两个工位之间移动，并且在其控制机构的自动控制下完成对物件的抓取与释放动作。

图4所示为已有技术中的机械手的滑台结构，包括横截面形状呈长方形或正方形的一导梁1和一滑台2，在导梁1朝向滑台2的一侧并且沿导梁1的长度方向固定有一第一导轨11和一第二导轨12，第一、第二导轨11、12彼此并行，而滑台2面对导染1的一侧表面并且在对应于第一、第二导轨11、12的位置固设有第一、第二导轨滑块21、22，藉由第一导轨滑块21与第一导轨11的配合以及第二导轨滑块22与第二导轨12的配合而构成导轨副，用于搭载机械手的机械手机架3固定在滑台2上，并且在搭载在滑台2上的驱动机构4的驱动下通过同步带带动滑台2左、右移动。

上述结构存在以下弊端：其一，滑台2难以保障持久的平稳运动效果，因为在滑台2往复运动的过程中，第一、第二导轨滑块21、22与第一、第二导轨11、12摩擦，因而当使用一段时间后，因第一、第二导轨滑块21、22和/或第一、第二导轨11、12出现摩擦，滑台2的运动平稳性受到影响，最终导致机械手的动作的准确性受到影响；其二，运动阻力大而不利于节能，因为第一、第二导轨滑块21、22与第一、第二导轨11、12之间的接触面大，因而消耗的动能便增大，不利于节约驱动机构4的电能，与目前全社会倡导的节约型节能型经济精神不相适应；其三，影响机构手的工作效率，因为当第一、第二导轨滑块21、22和/或第一、第二导轨11、12磨损后需要及时更换，否则会影响滑台2的前述的动作（运动）平稳性，而更换第一、第二导轨滑块21、22及第一、第二导轨11、12需要在停机状态下进行，并且频繁更换第一、第二导轨滑块21、22和第一、第二导轨11、12的会增大设备的使用成本和增大工人的劳动强度；其四，产生噪声污染，因为第一、第二导轨滑块21、22在第一、第二导轨11、12上移动时易产生刺耳的噪声，对工作现场环境造成影响。

鉴于上述已有技术中的欠缺，有必要加以改进，为此本申请人作了积极而有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本实用新型的任务在于提供一种有助于持久地保障滑台的平稳运动效果、有利于显著减小滑台的运动摩擦阻力而藉以节约驱动机构的电能、有益于对导梁调节而藉以避免因更换导轨而影响机械手的正常工作并且避免使用成本的增大以及避免增加工人对设备的管护工作强度、有便于避免产生噪声污染而藉以保障工作现场的安静环境和有善于对滚轮有效保护而藉以提高滚轮的使用寿命并节约成本的机械手滑台与导梁的组合结构。