[实用新型]多轮系重载移动机器人AGV

权利要求书

1.一种多轮系重载移动机器人AGV，包括车架(1)、车轮系、电控装置(5)，浮动弹簧结构架(4)，其特征在于：车轮系包括安装在车轮总成支架(6)上的驱动轮(2)和支撑轮(3)、控制各车轮的驱动装置(8)和转向装置(9)及浮动弹簧结构架(4)，其中驱动装置和转向装置与电控装置(5)电连接，浮动弹簧结构架(4)安装在车轮与车架(1)之间，浮动弹簧结构架由上板簧(41)和下板簧(42)组成，上下板簧两端部通过螺栓(44)固定，上板簧通过螺栓与车架(1)连接，下板簧通过螺栓与过渡板(7)连接，过渡板与车轮总成支架(6)连接。

2.根据权利要求1所述的多轮系重载移动机器人AGV，其特征在于：浮动弹簧结构架(4)水平横向通过连接板(45)串接N个，垂直纵向通过螺栓(44)并接N个，N≥1。

3.根据权利要求1所述的多轮系重载移动机器人AGV，其特征在于：上下板簧的中部外侧分别设置副板簧(43),副板簧由一幅或者多幅叠加固定连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的多轮系重载移动机器人AGV，其特征在于：驱动装置是驱动电机(81)。

5.根据权利要求1-3任一项所述的多轮系重载移动机器人AGV，其特征在于：转向装置包括水平回转支承(90)、转向电机(91)、转向小齿轮(92)、固定大齿轮(93)、支架(96)、旋转编码器(94)和转角小齿轮(95)，驱动轮(2)安装在支架(96)上，与驱动电机(81)同轴安装，水平回转支承具有可相对转动的内圈和外圈，外圈的上端表面安装有固定大齿轮(93)；内圈的下端面与支架(96)连接，转向电机(91)的输出轴上安装有与固定大齿轮啮合的转向小齿轮(92)；固定大齿轮(93)一侧与转角小齿轮(95)啮合，转角小齿轮(95)安装在旋转编码器(94)转轴上，旋转编码器(94)与支架(96)相连。

6.根据权利要求5所述的多轮系重载移动机器人AGV，其特征在于：车轮数量＞4。 

7.根据权利要求6所述的多轮系重载移动机器人AGV，其特征在于：驱动轮数量＞2。

8.根据权利要求7所述的多轮系重载移动机器人AGV，其特征在于：驱动轮分为带转向装置和不带转向装置两种。

9.根据权利要求7所述的多轮系重载移动机器人AGV，其特征在于：支撑轮为万向轮。

10.根据权利要求7所述的多轮系重载移动机器人AGV，其特征在于：所述螺栓可以替换为连接销。