[实用新型]多轮系重载移动机器人AGV

说明书

技术领域

本发明属于智能物流搬运、输送车辆技术领域，主要涉及一种多轮系重载移动机器人AGV车辆的改进。 

背景技术

AGV车在发达国家六七十年代就开始使用，现在工厂物流自动化、自动化装配线等领域应用相当广泛。我国在九十年代后也逐渐开始具有市场需求，并逐步得到较快的发展。特别是最近几年，由于劳动力的减少和成本的增高，AGV的需求有了明显的增加，特别是重载AGV所完成的工作是人工不能做到或很难做到，因此重载AGV的需求存在较大的市场空间。以前AGV的技术主要是针对轻载需求，一般负载都3吨以下，AGV车车轮都是4个或3个，其中是带有1个缓冲轮或没有缓冲轮。车辆维护检修的多种工艺要求，难以适应各类工作场地对运行要求的限制。 

现有的AGV底盘轮系为“三轮”或“四轮”，三点决定一平面，由于地面不平，如果轮系为“四轮”，至少由一轮具备上下浮动功能，才能保证底盘的四轮都能与地面接触，尤其保证驱动与地面接触更为重要，保证驱动轮的行走动力。这种底盘轮系技术对于轻载AGV(10吨以下)是能够满足使用要求的，对于重载(尤其30吨以上)AGV，三轮或四轮技术就有了以下明显的缺点。 

1.由于轮少，每个轮轮压大，对轮的要求和地面要求高； 

2.由于轮承受负载大，轮径需加大，导致车体底盘增高，使用不便，稳定性降低，材料增加车体加重，成本增高； 

3.由于轮少，轮距(轴距)加大，为了保持车体的刚性，车体组成的型材加大，导致车体笨重，功率加大，功效降低，增加了制造成本和运行成本。本发明针对上述背景技术中所述的不足进行了改进，提供一种自由度高、大载荷且能够适应不同规格工件的多轮系重载移动机器人AGV。 

发明内容

本发明所述的多轮系重载移动机器人AGV，包括车架、车轮系、电控装置，浮动弹簧结构架，其特征在于：车轮系包括安装在车轮总成支架上的驱动轮和支撑轮，驱动装置、转向装置和浮动弹簧结构架、驱动装置和转向装置与电控装置电连接，浮动弹簧结构架安装在车轮系与车架之间，浮动弹簧结构架由上板簧和下板簧组成，上下板簧两端部通过螺栓固定，上板簧通过螺栓与车架连接，下板簧通过螺栓与过渡板连接，过渡板与车轮总成支架连接。 

进一步地，所述多轮系重载移动机器人AGV的浮动弹簧结构架水平横向通过连接板串接N个，垂直纵向通过螺栓并接N个，N≥1。上下板簧的中部外侧分别设置副板簧,副板簧由一幅或者多幅叠加固定连接。 

所述多轮系重载移动机器人AGV的驱动装置是驱动电机。转向装置包括水平回转支承、转向电机、转向小齿轮、固定大齿轮、支架、旋转编码器和转角小齿轮，驱动轮安装在支架上，与驱动电机同轴安装，水平回转支承具有可相对转动的内圈和外圈，外圈的上端表面安装有固定大齿轮；内圈的下端面与支架连接，转向电机的输出轴上安装有与固定大齿轮啮合的转向小齿轮；固定大齿轮一侧与转角小齿轮啮合，转角小齿轮安装在旋转编码器转轴上，旋转编码器与支架相连。 

更进一步地，本发明所述的多轮系重载移动机器人AGV的车轮数量＞4，驱动轮数量＞2，其中驱动轮分为带转向装置和不带转装置向两种，支撑轮为万向轮，所述螺栓可以替换为连接销。 

本发明针对上述背景技术中所述的不足进行了改进，采用四轮以上的多轮系结构，降低了单轮的承载，在多轮系中，分别有驱动轮与支撑轮(无动力轮)。其中的浮动弹簧结构架的具体结构，使得驱动轮和支撑轮都具有上下浮动功能，降低了AGV车对车轮和地面的要求，同时还采用多驱动轮(2个以上，可达到16个)驱动，从而降低每个驱动轮的功率，可将用于轻载AGV的驱动轮用于重载AGV，增加了驱动轮使用的通用性，减小了驱动轮的结构尺寸，减小了AGV车结构尺寸，降低了生产成本。 

附图说明

图1多轮系重载移动机器人AGV车俯视图 

图2多轮系重载移动机器人AGV车底盘结构图 

图3浮动弹簧结构架的结构图 

图4多轮系重载移动机器人AGV车驱动装置结构图 

图5多轮系重载移动机器人AGV车转向装置结构图 

其中：1车架  2驱动轮  3支撑轮  4浮动弹簧结构架  5电控装置  6总成支架  7过渡板  8驱动装置  9转向装置 

41上板簧  42下板簧  43副板簧  44螺栓  45连接板 

81驱动电机 

90水平回转支承  91转向电机  92转向小齿轮  93固定大齿轮  94旋转编码器  95转角小齿轮  96支架