[实用新型]一种串联增力机构的机械手夹持装置有效
| 申请号： | 201220161604.0 | 申请日： | 2012-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN202517479U | 公开（公告）日： | 2012-11-07 |
| 发明（设计）人： | 潘秀石 | 申请（专利权）人： | 苏州经贸职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 曹毅 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 串联 机构 机械手 夹持 装置 | ||
1.一种串联增力机构的机械手夹持装置，主要包括电动机（1）、联轴器（4）、第一杠杆（2）、第二杠杆（3）、丝杆（5）、螺母（6）、第一铰杆（7）和第二铰杆（8），其特征在于：所述电动机（1）与通过联轴器（4）与丝杆（5）固定连接，所述螺母（6）通过螺纹连接与螺母（6）相连接，所述第一杠杆（2）与第二杠杆（3）分别通过铰链与丝杆（5）相连接，所述第一铰杆（7）通过铰链与第一杠杆（2）相连接，所述第一铰杆（8）通过铰链与第一杠杆（3）相连接，所述第一杠杆（2）与第二杠杆（3）将工件（9）夹持住。
2.根据权利要求1所述的串联增力机构的机械手夹持装置，其特征在于：所述螺母（6）包含有螺母本体（61）与螺母滚动体（62），且所述螺母（6）是中空的，所述丝杆（5）在螺母（6）的中空腔内来回移动。
3.根据权利要求1所述的串联增力机构的机械手夹持装置，其特征在于：所述电动机（1）的输出轴固定在联轴器上（4），所述丝杆（5）的一端固定在联轴器（4）上。
4.根据权利要求1所述的串联增力机构的机械手夹持装置，其特征在于：所述第一铰杆（7）和第二铰杆（8）的理论压力角α为一个非线性的量。
5.根据权利要求1所述的串联增力机构的机械手夹持装置，其特征在于：所述螺母（6）、第一杠杆（2）与第一铰杆（7）为串联连接，所述螺母（6）、第一杠杆（3）与第一铰杆（8）为串联连接。
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