[实用新型]五自由度翻转微调机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工件的固定或定位机构，具体是一种用在大型航天器硬件产品地面总装过程中进行微调的微调机构。

背景技术

在大型航天器在地面总装过程中，有一些硬件产品外形尺寸、重量都比较大，并且该类硬件产品需要重复性的安装和移动，这就给需要人力操作的航天器地面总装提出了挑战，同时受到航天器结构尺寸和有些连接机构在安装的过程中是不可见的限制，这就使整个安装过程变得更为复杂，人力操作困难，装配精度和装配效率无法保证，必须依靠相应安装机构才能安全、可靠并高效地进行。

发明内容

本实用新型的目的是解决航天器硬件产品地面总装过程复杂，装配精度和装配效率差的问题，提供一种五自由度翻转微调机构。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

 一种五自由度翻转微调机构，包括对接板、螺旋伸缩组件、底架、底架微调组件、棘轮花兰组件和连杆组件，底架下端两侧与两个平行放置的底架微调组件铰接，底架微调组件具有可伸缩的伸出轴，伸出轴与连杆组件的一端铰链连接，连杆组件的另一端与对接板底部球铰连接，棘轮花兰组件具有上下两个可伸缩的螺纹杆，两个螺纹杆分别与底架微调组件和底架铰链连接，螺旋伸缩组件的一端与对接板中部球铰连接，另一端与底架铰链连接。

上述微调机构可以实现空间五自由度微调运动，在使用时，首先将待安装硬件安装在对接板上，之后分别调节螺旋伸缩组件、底架微调组件、棘轮花兰组件，使安装硬件达到正确的安装姿态，再进行安装对接。底架微调组件可以实现Y方向上的微调，使对接板做左右偏转运动，通过调节螺旋伸缩组件的伸缩运动实现对接板的前后俯仰，棘轮花兰组件的作用是使待安装硬件在Z方向上移动。

本实用新型提供的五自由度翻转微调机构，结构紧凑、操作灵活、安全可靠，可以实现空间五自由度微调运动。该机构能够将航天器硬件产品安装在航天器各个象限中，不仅可以提高装配精度和装配效率，而且也避免了人员对航天硬件产品的直接操作，大大降低了人为原因导致的操作风险。

附图说明

图1为本实用新型五自由度翻转微调机构的结构示意图。  

图2为底架微调组件的丝杠传动系统的结构示意图。

图3为蜗轮蜗杆传动系统结构示意图。

       图4为棘轮花兰组件的结构示意图。

图５为本实用新型五自由度翻转微调机构原理图。

图中，L-移动副；R-旋转副；S-球面副，1-对接板；2-螺旋伸缩组件；3-底架；4-底架微调组件；5-棘轮花兰组件；6-连杆组件，201－壳体，202－丝杠，203－随动滑套，204－伸出轴，205－关节轴承，206－固定滑套，301－支座，401－箱体，402－蜗杆，403－蜗轮，404－手轮，405－键，501－螺纹杆，502－螺纹套筒，503－扳手，601－连杆，602－销轴。

具体实施方式

       以下结合附图对本实用新型所述的技术方案做进一步说明。

如图1所示，本实用新型所述的一种五自由度翻转微调机构，包括对接板1、螺旋伸缩组件2、底架3、底架微调组件4、棘轮花兰组件5和连杆组件6。

对接板1可用框架式结构或板状结构，对接板1与待安装硬件固定，在进行待安装硬件微调和安装时，五自由度翻转微调机构要能够承载待安装硬件，旋转和微调待安装硬件时尽量做到受载均匀平稳，在微调过程中还要保证各铰链不超过其运动范围。除此之外，还要使五自由度翻转微调机构具有良好的加工性和装配性，便于机构的拆卸和运输。

底架3下端两侧与两个平行放置的底架微调组件4铰接。底架微调组件4具有可伸缩的伸出轴，伸出轴与连杆组件6的一端铰链连接，连杆组件6的另一端与对接板1底部球铰连接。

底架3起固定支撑作用，底架3底部两端分别设有支座301，通过支座301与底架微调组件4铰接。

底架微调组件4包括蜗轮蜗杆传动系统和丝杠传动系统。