[实用新型]一种机器人下肢结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种简易机器人产品的下肢结构。 

技术背景

现有机器人下肢结构使用多台舵机协同运行，实现机器人行走时移动身体重心配合行走，这种结构过于复杂价格高昂不利于普及，因此完全有必要对现有技术加以改进。 

发明内容

本实用新型的目的，在于简化机器人下肢结构。提供一种简易的机器人下肢结构。 

本实用新型的技术方案如下：

其特征在于：腿由连杆成若干平行四边形连接构成，腿与脚活动连接，舵机同时驱动腿运动和脚运动，实现机器人腿迈步时身体重心移到脚上和收步后重心移回的功能。通过舵机驱动腿运动实现迈步行走，通过舵机驱动脚运动实现迈步时机器人身体重心移到脚上，收步后，机器人身体重心移回。成平行四边形结构构成的腿使机器人在行走过程中脚面和地面平行，保持身体平衡。使用以上结构的双下肢协同运动实现机器人行走时身体重心配合行走步伐移动到相应脚上，将另一只脚抬离地面，实现机器人的类人行走。

这样实现的本实用新型，其有益效果是：简易实用的下肢，是机器人、玩具机器人、模型机器人产品的发展需要。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图1； 

图2为本实用新型站立结构示意图；

图中（1）连杆一，（2）连杆二，（3）连杆三，（4）连杆四，（5）连接轴，（6）脚，（7）舵机，（8）摇臂，（9）机器人身体，（10）左下肢，（11）右下肢。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步描述，但本实用新型之内容并不局限于此。 

图1中，连杆一（1），连杆二（2），连杆三（3），连杆四（4）成平行四边形连接构成腿，连杆四（4）与脚（6）通过连接轴（5）连接，舵机（7）安装在连杆四（4）上，舵机（7）的摇臂（8）与连杆三（3）连接，舵机（7）的摇臂（8）与脚（6）接触。行走过程中，舵机（7）带动摇臂（8）转动，摇臂（8）带动连杆三（3）驱动腿迈步，同时，摇臂（8）转动时压动脚（6）围绕连接轴（5）运动，将身体重心倾斜到脚上，实现腿迈步时机器人重心移到脚上和收步后机器人重心移回的功能。

图2中，左下肢（10）为图1中的结构，右下肢（11）为图1中的结构，左下肢（10）与右下肢（11）安装在机器人身体（9）下部，通过双下肢协同运动，实现迈步行走和转向。