[实用新型]摆动型抱袋输送机械手

权利要求书

1.一种摆动型抱袋输送机械手，其特征在于包括：一机架(1)；一摆架(2)，该摆架(2)枢转设置在所述机架(1)的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应设置的抱袋机构(3)，该对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)以悬臂状态连接在所述的摆架(2)的一端，而另一个抱袋机构(3)同样以悬臂状态连接在所述摆架(2)的另一端，各抱袋机构(3)各包括保持架(31)、摆臂支承架(32)、运动摆臂(33)、平衡臂(34)、一对摆杆(35)和袋体擒持装置(36)，保持架(31)构成有第一、第二腔室(311、312)和第三腔室(313)，其中：第二腔室(312)位于第一、第三腔室(311、313)之间，摆臂支承架(32)位于第二腔室(312)内，在该摆臂支承架(32)的两端的外壁上各具有一摆臂支承架轴(321)，摆臂支承架轴(321)枢轴设置在所述的第二腔室(312)的对应腔壁上，运动摆臂(33)的上端通过第一运动摆臂轴(332)枢转连接在所述的摆架(2)上，并且该运动摆臂(33)的顶端探出摆架(2)并且构成有一连接头(331)，该连接头(331)与用于使运动摆臂(33)的下端张开或回复的抱袋摆臂驱动机构(4)铰接，而运动摆臂(33)的下端通过第二运动摆臂轴(333)枢轴连接在所述摆臂支承架(32)的一端，平衡臂(34)与运动摆臂(33)纵向并行，该平衡臂(34)的上端通过第一平衡臂轴(341)枢轴连接在摆架(2)上，而下端通过第二平衡臂轴(342)枢轴连接在摆臂支承架(32)的另一端，一对摆杆(35)彼此纵向并行，该对摆杆(35)的上端与所述机架(1)活动连接，而下端与所述保持架(31)的所述第一腔室(311)活动连接，袋体擒持装置(36)与所述的第三腔室(313)相配接，其中，在所述的保持架(31)上并且在对应于所述的第三腔室(313)的部位配设有一袋口夹放机构(6)。

2.根据权利要求1所述的摆动型抱袋输送机械手，其特征在于在所述机架(1)的顶部并且位于机架(1)的宽度方向的居中位置构成有一第一纵梁(11)和一第二纵梁(12)，第一、第二纵梁(11、12)彼此并行，在该第一、第二纵梁(11、12)之间设置有一摆臂导轴(13)，其中：摆臂导轴(13)朝向第一纵梁(11)的一端转动地支承在固定于第一纵梁(11)上的第一摆臂导轴轴承座(131)上，并且还探出第一摆臂导轴轴承座(131)与所述摆架(2)的一端枢转连接，摆臂导轴(13)朝向第二纵梁(12)的一端转动地支承在固定于第二纵梁(12)上的第二摆臂导轴轴承座(132)上，并且还探出第二摆臂导轴轴承座(132)与所述摆架(2)的另一端枢转连接。

3.根据权利要求1所述的摆动型抱袋输送机械手，其特征在于所述的抱袋摆臂驱动机构(4)包括第一作用缸(41)、牵引摆臂(42)、第一牵引连杆(43)和第二牵引连杆(44)，第一作用缸(41)设置在所述摆架(2)的顶部，该第一作用缸(41)的第一作用缸柱(411)与牵引摆臂(42)的上端铰接，牵引摆臂(42)的中部转动地支承在摆架(2)上，第一牵引连杆(43)的一端与所述一对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)的所述运动摆臂(33)的顶端铰接，而第一牵引杆(43)的另一端与牵引摆臂(42)的上端铰接，第二牵引杆(44)的一端与一对抱袋机构(3)中的另一个抱袋机构(3)的运动摆臂(33)的顶端铰接，而第二牵引杆(44)的另一端与牵引摆臂(42)的下端铰接。

4.根据权利要求1所述的摆动型抱袋输送机械手，其特征在于在所述的机架(1)的顶部的一侧并且位于该一侧的居中位置设置有一摆臂驱动机构(5)，该摆臂驱动机构(5)包括一第二作用缸(51)和一作用缸支承座(52)，作用缸支承座(52)固定在所述机架(1)的顶部的一侧，并且与所述摆架(2)的长边方向的一侧的居中位置相对应，第二作用缸(51)以45°倾斜状态枢轴设置在作用缸支承座(52)上，并且该第二作用缸(51)的第二作用缸柱(511)通过作用缸柱连接座(5111)与摆架(2)连接。