[实用新型]码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，尤其是一种码垛机器人。

背景技术

工业型码垛机器人被应用于各个领域，码垛机器人可以通过更换抓手达到多功能的物料搬运，例如：塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类的码垛。现在客户对于码垛机器人的抓手需求越来越多元化，希望在同一台码垛机器人上实现各种类型的物体的抓取功能。目前的码垛机械人的一种抓手还只能适应一类物体的抓取，对于不同的物体，需重新设计一套抓手，难以实现多种规格形状的物体共用一个抓手的功能。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中码垛机器人功能单一的不足，提供一种码垛机器人，能实现一套抓手抓取塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类等不同类型的物体。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种码垛机器人，包括用于搬运的机械手臂和用于抓取物体的抓手，所述的机械手臂与抓手活动连接，所述的抓手包括一平台、一对对称设置的手指以及驱动手指转动的转动机构，所述的平台下方安装有两条平行设置的直线导轨，直线导轨上安装滑块组，所述的滑块组包括四个滑块，每个直线导轨上安装有两个滑块，两个直线导轨上位于同一侧的滑块为一组，每个手指的两端分别铰接安装在同一组滑块上，还具有驱动每个手指在直线导轨上平移的平移机构，所述的平台上位于一对手指之间的位置安装有多个用于吸取物料的真空吸盘和驱动真空吸盘上下运动的升降机构。

为实现手指方便快捷的开合，所述的每个手指的中部固定安装有一个转动杆，所述的转动机构为两个气缸，所述的两个气缸的伸出端分别连接转动杆。通过气缸伸出端的移动，在杠杆作用下实现手指的开合。

为实现手指间的间距方便可调，所述的平移机构为两个气缸，所述的两个气缸的伸出端分别连接一个手指。平移机构的气缸的伸出端的移动使手指间的间距根据货物的大小可调。

所述的真空吸盘的数量为十个，每五个真空吸盘布置在一排上，所述的升降机构为两个气缸，所述的两个气缸的伸出端分别连接一排真空吸盘。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的码垛机器人的抓手可在不更换零件的情况下实现了包装袋、包装箱、盒类的综合抓取功能，转动机构实现驱动抓手转动，从而抓取物体；平移机构实现物体外形的自动调整，解决箱类产品的尺寸调整；真空吸盘解决箱类、盒类产品的固定，便于高速码垛。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的码垛机器人最佳实施例的主视图；

图2是本实用新型的码垛机器人最佳实施例的俯视图；

图3是本实用新型的码垛机器人最佳实施例的左视图。

图中：1.平台，11.直线导轨，12.滑块，2.手指，21.转动杆，3.转动机构，4.真空吸盘，5.升降机构，6.平移机构。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1至3所示，本实用新型的码垛机器人的最佳实施例，包括用于搬运的机械手臂和用于抓取物体的抓手，机械手臂与抓手活动连接，抓手包括一平台1、一对对称设置的手指2以及驱动手指2转动的转动机构3，平台1下方安装有两条平行设置的直线导轨11，直线导轨11上安装滑块组，滑块组包括四个滑块12，每个直线导轨11上安装有两个滑块12，两个直线导轨11上位于同一侧的滑块12为一组，每个手指2的两端分别铰接安装在同一组滑块12上，还具有驱动每个手指2在直线导轨11上平移的平移机构6，平台1上位于一对手指2之间的位置安装有多个用于吸取物料的真空吸盘4和驱动真空吸盘4上下运动的升降机构5。

进一步的，每个手指2的中部固定安装有一个转动杆21，转动机构3为两个气缸，两个气缸的伸出端分别连接转动杆21。

进一步的，平移机构6为两个气缸，两个气缸的伸出端分别连接一个手指2。

进一步的，真空吸盘4的数量为十个，每五个真空吸盘4布置在一排上，升降机构5为两个气缸，两个气缸的伸出端分别连接一排真空吸盘4。

以下结合具体使用介绍本实用新型：