[实用新型]新型多关节机械臂

说明书

技术领域

本实用新型属于机械加工技术领域，具体讲就是涉及一种用于自动化生产过程中各种工件搬运的机械手，尤其是机械手中的新型多关节机械臂部件。

背景技术

随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械手的最大优点是可以按照预先设定的运动轨迹运动，广泛应用于机床、生产线的上下料、零件翻转、零件转序及夹具换装等，但现有机械手都是与电气控制设备相连接才可以工作，遇到小批量的生产需要时也需要启动庞大的电气控制系统，极大地浪费了能源，增加了生产成本。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术难题是提供一种新型多关节机械臂，用于工厂小批量生产过程中，小型工件的搬运，整个设备不需要用到电气控制，直接利用人工就可以完成工件的搬运，整个设备结构简单，造价便宜。

技术方案

为了解决上述技术难题，本实用新型设计一种新型多关节机械臂，它包括转臂支座，其特征在于：所述转臂支座上的轴孔中穿过第一芯轴，第一芯轴外套装有第一圆锥滚子轴承，第一关节臂一端固定安装在第一圆锥滚子轴承外圆面上，第一关节臂和第一圆锥滚子轴承外圈可一起绕第一芯轴转动。

所述第一圆锥滚子轴承上端面和转臂支座内侧上表面间装有第一上垫圈，第一圆锥滚子轴承下端面和转臂支座内侧下表面间装有第一下垫圈。

所述第一芯轴穿过转臂支座上的轴孔，第一芯轴与转臂支座上的轴孔内表面间装有第一衬套，第一衬套下方第一芯轴外圆面上锁有第一螺母。

所述第一关节臂另一端轴孔中穿过第二芯轴，第二芯轴外套装有第二圆锥滚子轴承，第二关节臂一端固定安装在第二圆锥滚子轴承外圆上，第二关节臂和第二圆锥滚子轴承外圈可一起绕第二芯轴自身轴线转动。

所述第二圆锥滚子轴承上端面和第二关节臂内侧上表面间装有第二上垫圈，第二圆锥滚子轴承下端面和第二关节臂内侧下表面间装有第二下垫圈。

所述第二芯轴穿过第二关节臂上的轴孔，第二芯轴与第二关节臂上的轴孔内表面间装有第二衬套，第二衬套下方第二芯轴外圆面上锁有第二螺母。

所述第二关节臂上固定装有把手。

所述第二关节臂上末端固定装有爪手。

有益效果

本实用新型提供的一种新型多关节机械臂，用于工厂小批量生产过程中，小型工件的搬运，整个设备不需要用到电气控制，直接利用人工就可以完成工件的搬运，整个设备结构简单，造价便宜。

附图说明

附图1是本实用新型的主视方向结构示意图。

附图2是本实用新型的俯视方向结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型做进一步说明。

如附图1和2所示，一种新型多关节机械臂，它包括转臂支座1，其中，所述转臂支座1上的轴孔中穿过第一芯轴2，第一芯轴2外套装有第一圆锥滚子轴承3，第一关节臂4一端固定安装在第一圆锥滚子轴承3外圆面上，第一关节臂4和第一圆锥滚子轴承3外圈可一起绕第一芯轴2转动。

所述第一圆锥滚子轴承3上端面和转臂支座1内侧上表面间装有第一上垫圈5，第一圆锥滚子轴承3下端面和转臂支座1内侧下表面间装有第一下垫圈6；

所述第一芯轴2穿过转臂支座1上的轴孔，第一芯轴2与转臂支座1上的轴孔内表面间装有第一衬套7，第一衬套7下方第一芯轴2外圆面上锁有第一螺母8。