[实用新型]一种机器人端拾器自动更换检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人端拾器在自动更换时的检测装置，用于机器人端拾器的到位检测。 

背景技术

在汽车生产的冲压厂，随着自动化程度是越来越高，其中人工上料的方式已经更改成机器人上料。机器人上料是需要用到机械臂的端拾器将零件吸起来放入下一道工序。 

在汽车车身零部件冲压生产线上，冲压工序件一般要依次在一系列工位上加工，而从上一个工位输送到下一个工位是通过端拾器来完成的。端拾器是指安装在工业机器人或机械手上的由杆件和吸盘或夹持器组成的抓取机构。在输送过程中，机械手将端拾器移动到合适的位置，让吸盘与冲压件接触，然后通过真空泵把吸盘内抽成真空状态，这样冲压工序件就紧密的吸附到端拾器上，最后机械手和端拾器将冲压工序件从模具中取出输送到下一个工位。 

端拾器主要由主连接杆、支臂、转换接头、吸盘安装座和吸盘等组成。在汽车车身零部件冲压生产线上，由于汽车零部件类型较多，且不同类型的零部件的尺寸和形状各不相同，输送不同的零部件需要更换不同类型的端拾器。 

在现有技术中，在更换端拾器的过程中，端拾器就位后没有提示信息，要靠人工判断端拾器的到位，再启动机器人或机械手上的夹紧器对端拾器进行紧固，需要较长的更换时间，效率较低，同时也影响零部件的加工效率。 

实用新型内容

本实用新型提供了一种使用方便、快捷的一种机器人端拾器在自动更换时的一种自动定位与检测的装置。 

一种机器人端拾器自动更换检测装置，包括端拾器支撑机构，所述端拾器支撑机构的一侧设有感应端拾器的到位感应器。 

所述端拾器支撑机构包括底座以及插接在该底座顶面的端拾器固定圈。在装配过程中，端拾器固定圈用来固定端拾器，端拾器通过端拾器固定圈插接在底座上，支撑机构对端拾器起到支撑作用。 

所述底座顶面固定有两块平行放置的夹板，所述端拾器固定圈插接在所述两块夹板之间。两块平行放置的夹板对端拾器固定圈有限位和支撑作用。 

所述夹板顶面带有与端拾器固定圈内沿位置对应的半圆状开口。端拾器主杆为圆柱状，底座上的夹板的半圆状开口与端拾器主杆的形状相适应，当端拾器放置在底座上的时，底座两侧的半圆状开口的夹板对端拾器有支撑和平衡的作用。 

所述端拾器固定圈由半环形的上板和下板组合而成。常用的端拾器的主杆为圆柱状，半环形的上板和下班组成的端拾器固定圈设有容纳端拾器主杆的圆形圈。 

所述底座一侧带有高度调节板，所述的到位感应器固定在所述高度调节板上。到位感应器通过高度调节板固定在底座的一侧，便于到位感应器的更换，同时也能使到位感应器处于最佳的感应位置。 

所述高度调节板带有条形孔，所述高度调节板通过贯穿该条形孔的螺栓固定在所述底座一侧。调节螺栓在高度调节板的条形孔中的位置，即可调节高度调节板上的到位感应器的位置。 

所述两块夹板之间设有位于所述端拾器固定圈两侧边位置的限位块，两个限位块为由上而下逐渐靠近的楔形块。楔形块便于端拾器固定圈插接在底座上。 

通过两个限位块在两块夹板之间设有能够插入所述端拾器固定圈的 楔形插槽，便于引导端拾器固定圈插入底座，所述的半圆形的下板底部设有与所述楔形插槽相适应的楔形插入端。端拾器固定圈的下板为插入端，下板需插入底座上两块夹板之间的楔形插槽内，楔形的插入端与两块夹板之间的楔形插槽相适应。 

为了便于到位感应器可以精确的感应端拾器的位置，作为优选所述到位感应器与端拾器固定圈的竖直中线对正。 

本实用新型自动更换检测装置的有益效果是： 

机器人或机械手的端拾器进行更换时，到位后会通过到位感应器发送检测信号，经预定程序使机器人或机械手上的加紧器自动对端拾器进行紧固，无需人工判断，减少更换的时间，大大提高了工作效率。 

附图说明

图1为本实用新型机器人端拾器自动更换检测装置的结构示意图。 

图2为图1的右视图。 

具体实施方式

如图1所示，本实用新型一种机器人端拾器自动更换检测装置，包括由底座2和插接在该底座2顶面的端拾器固定圈3组成的端拾器支撑机构1，底座2的一侧设有感应端拾器的到位感应器4，该到位感应器4与端拾器固定圈3的竖直中线对正。 

底座2一侧带有高度调节板5，到位感应器4固定在高度调节板5上，高度调节板5设有条形孔，贯穿该条形孔的螺栓使高度调节板5固定在底座2一侧。