[实用新型]控制装置以及控制系统

权利要求书

1.一种控制装置，能够通信地连接有控制伺服马达的伺服放大器，其特征在于，该控制装置具备：

通信协议相互不同的多个接口，所述多个接口是多个所述伺服放大器能够串行连接的串行通信用的接口；

存储表示各个所述接口与经由所述伺服放大器连接于各个所述接口的伺服马达的关系的连接信息的存储部；

在所述伺服马达的控制内容决定了的情况下，参照所述存储部中存储的所述连接信息而分别确定与各个所述伺服马达对应的通信协议的确定部；以及

经由所述接口对所述伺服放大器输出控制指令的输出部。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

具备按照所述确定部确定的通信协议将所述控制内容变换为每个所述伺服马达的控制指令的变换部，

所述输出部是输出由所述变换部变换的控制指令的输出部。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备：

主电路基板，包括所述存储部、所述确定部、所述变换部及所述输出部；以及

能够装卸地安装于所述主电路基板的至少一个增设电路基板，

所述多个接口中的至少一个接口包含于所述增设电路基板。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述伺服马达是机器人驱动用的伺服马达，

所述控制装置具备根据所述机器人的目标动作决定各伺服马达的所述控制内容的控制内容运算部。

5.一种控制系统，其特征在于，该控制系统包括：

伺服马达；

控制所述伺服马达的伺服放大器；以及

能够通信地连接有所述伺服放大器的控制装置，

所述控制装置具备：

通信协议相互不同的多个接口，所述多个接口是多个所述伺服放大器能够串行连接的串行通信用的接口；

存储表示各个所述接口与经由所述伺服放大器连接于各个所述接口的伺服马达的关系的连接信息的存储部；

在所述伺服马达的控制内容决定了的情况下，参照所述存储部中存储的所述连接信息而分别确定与各个所述伺服马达对应的通信协议的确定部；以及

经由所述接口对所述伺服放大器输出控制指令的输出部。