[实用新型]控制装置以及控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及伺服马达的控制技术。

背景技术

已知对一个控制器连接多个伺服放大器并控制多个马达的系统。然后，作为针对控制器的多个伺服放大器的连接方式，提出了并联连接方式和串联连接方式。在专利文献1中公开了采用了并联连接方式的系统。另外，在专利文献2中公开了采用了串联连接方式的系统。在并联连接方式中，每个伺服放大器需要连接端口。因此，在如所谓多轴控制的情况那样控制更多的马达的情况下，串联连接方式适合。

【专利文献1】日本特开2003－177822号公报

【专利文献2】日本特开2006－252363号公报

实用新型内容

串联连接方式中的控制器与伺服放大器之间的通信协议存在多个种类。例如，有SSC－Net、GA1060等。在各控制器中采用的通信协议是由控制器的制造商决定，只能够利用与在该控制器中采用的通信协议对应的伺服放大器。其结果，在可利用的伺服放大器、伺服马达的选择上产生了限制。

本实用新型的一个实施方式的一个目的在于提高可利用的伺服放大器、伺服马达的选择自由度。

根据本实用新型的一个实施方式，提供一种控制装置，能够通信地连接有控制伺服马达的伺服放大器，该控制装置具备：

通信协议相互不同的多个接口，所述多个接口是多个所述伺服放大器能够串行连接的串行通信用的接口；

存储表示各个所述接口与经由所述伺服放大器连接于各个所述接口的伺服马达的关系的连接信息的存储部；

在所述伺服马达的控制内容决定了的情况下，参照所述存储部中存储的所述连接信息而分别确定与各个所述伺服马达对应的通信协议的确定部；以及

经由所述接口对所述伺服放大器输出控制指令的输出部。

根据本实用新型的另一个实施方式，提供一种控制系统，该控制系统包括：

伺服马达；

控制所述伺服马达的伺服放大器；以及

能够通信地连接有所述伺服放大器的控制装置，

所述控制装置具备：

通信协议相互不同的多个接口，所述多个接口是多个所述伺服放大器能够串行连接的串行通信用的接口；

存储表示各个所述接口与经由所述伺服放大器连接于各个所述接口的伺服马达的关系的连接信息的存储部；

在所述伺服马达的控制内容决定了的情况下，参照所述存储部中存储的所述连接信息而分别确定与各个所述伺服马达对应的通信协议的确定部；以及

经由所述接口对所述伺服放大器输出控制指令的输出部。

根据本实用新型的一个实施方式，能够提高可利用的伺服放大器、伺服马达的选择自由度。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施方式的控制装置及其外围的装置的框图。

图2是示出连接器的例子的图。

图3是伺服放大器的框图。

图4是处理部和存储部的功能框图。

图5是连接信息的说明图。

图6是示出电源接通时的控制装置以及伺服放大器的处理例的流程图。

图7是示出控制装置的处理例的流程图。

具体实施方式

图1是本实用新型的一个实施方式的控制装置10及其外围的装置的框图。控制装置10是经由伺服放大器20、20A、20B而控制伺服马达（在图1中未图示）的控制器，伺服放大器20、20A、20B与控制装置10可通信地连接。

<控制装置的结构>

控制装置10具备主电路基板11和增设电路基板12A、12B。增设电路基板12A、12B是用户根据需要选择性地与主电路基板11连接的基板。以下，在总称增设电路基板12A、12B的情况下，称为增设电路基板12。

主电路基板11具备处理部111、存储部112、通信接口部113、114、地址译码器部115以及连接器部116。其中，地址译码器部115和连接器部116是可以任意选择的。

处理部111是CPU等处理器，执行存储部112中存储的程序。存储部112例如是RAM、ROM、硬盘等。通信接口部113是担任上位计算机1与处理部111的通信的通信用IC。通信接口部114是担任多个伺服放大器20与处理部111的通信的串行通信用IC。多个伺服放大器20（在图1中是2个）串行连接于通信接口部114。