[实用新型]一种履带式的平粮机器人

说明书

技术领域本实用新型涉及机器人，具体地说就是一种履带式的平粮机器人。 

背景技术我国是农业粮食大国，且人口众多，随着近年来国民经济和社会的迅猛发展，农业粮食年年增收，因此，对粮食的保管和储存就显得尤其重要，由于室内储粮仓具有防鼠、防火、防水易管理的特点，所以，使用内储粮仓在我国非常普及。但是当室内粮仓在存储粮食到顶时，就会造成空间变小，人工平粮操作困难，不仅使工作效率降低，而且有损工作人员的身心健康。 

发明内容为克服上述之不足，本实用新型的目的是提供一种履带式的平粮机器人，能在狭小的空间作业，自动平整粮堆，大大提高工作效率，方便操作使用。 

一种履带式的平粮机器人，它包括机器人载体1；其特征在于：在机器人载体1的前端设置有平粮推板2、激光雷达4；所述的推板2的两端固定连接有固定座8；所述的固定座8内固连有导杆3，且导杆3与固连在机器人载体1上的链接耳7成铰链链接；所述的推板2的中间固连有齿条5，且齿条5与机器人载体1上的大齿轮6成啮合连接；所述的大齿轮6与机器人载体1上的工控机驱动装置成传动连接。 

在机器人载体1内设有无线电台装置、电源装置、工控机驱动装置。 

所述的激光雷达4固连于机器人载体1的前顶端。 

本实用新型与现有技术相比，具有以下显著的优点：不仅能在自主状态下工作，也能在无线遥控状态下工作。能为在远距离危险工作环境、狭小空间下的工作人员，提供特殊使用工具。平整粮面工作效率高，操作方便，维护简单。并提供了一个环保工作的可控的场景。 

附图说明图1为本实用新型的结构示意图。 

图2为本实用新型的局部剖视结构示意图。 

图3为本实用新型的局部剖视结构示意图。 

图4为本实用新型工作运行流程原理框图。 

具体实施方式按照图1、图2、图3作进一步说明。 

首先利用工程塑料和刚性材料制好机器人载体1，其次将购制好的无线电台装 置、电源装置、工控机驱动装置进行匹配后安装于机器人载体1内；然后将购制好的激光雷达4安装于机器人载体1的前顶端。最后将刚性材料制成的平粮推板2的两端固定连接在固定座8上。在固定座8内固连导杆3，且将导杆3与固连在机器人载体1上的连接耳7成铰链连接。然后在推板2的中间固连齿条5，再将其所述的齿条5与机器人载体1上的大齿轮6进行啮合连接；所述的大齿轮6与机器人载体1上的工控机驱动装置进行传动连接即可。 

本实用新型的工作原理是：利用电源装置提供的电源给激光雷达4、无线电台装置、工控机驱动装置；使其各个装置工作；然后由激光雷达4、无线电台装置输入各自信号给工控机驱动装置工作，而带动机器人导航运行，带动平粮推板2上、下移动，进行平整粮面工作。并实现自主导航、远距人工导航操控运行平整粮面的工作。