[实用新型]一种由四舵机控制的新型四轮转向系统

说明书

技术领域

本发明属于智能车四轮转向技术领域，涉及一种机电控制技术，特别是涉及一种由四舵机控制的新型四轮转向系统的智能装置。

背景技术

目前，的转向技术一般都是两轮转向，两轮转向具有转向需要的空间大，不够方便与灵活等缺点。而四轮转向技术也在进一步的发展之中，现有的四轮转向系统一般都是通过安装在后轴壳体内的电控电机驱动执行器来控制后轮的转向动作，其控制指令的生成源自传感器与复杂的电子控制单元ECU，而前轮的控制还是由机械式连杆操纵方式,这样四轮转向技术就不能充分发挥其所具有灵活稳定的特性，就不能使现有的四轮转向技术充分的应用于车辆上。

发明内容

本实用新型为一种由四舵机控制的新型四轮转向系统。系统主要由4个车轮，4个直流减速驱动电机，4个转向舵机以及相应的控制电路板组成；其特征是：系统采用9s12系列单片机集中控制和分散模块化设计，每一个车轮都和与其相邻的那个转向舵机用舵机支架和电机支架固定连接，每一个车轮都由与其相连的一个舵机负责控制转向，每一个车轮都由与其相连的一个驱动电机提供动力；四个转向舵机与单片机相连接，由单片机控制转向舵机的转向，从而实现四个车轮的独立转向，且使四个车轮左右转向均可达到0—90度的旋转，实现整个车身的原地旋转掉头、斜行、最小半径转弯以及横向行驶的功能。同时系统设置原地旋转掉头、斜行、最小半径转弯以及横向行驶四种命令状态即：当车身保持平行转向操纵状态下，后轮转向与前轮转向相同，可实现快速，稳定向前平行移动，从而实现快速稳定的移动；当后轮转向与前轮转向相反时，可较大程度的减少低速行驶时的转弯半径，便于狭窄路面进行U型转弯；当四个车轮各自转向一定角度，四个车轮与地面的接触点的在同一个同心圆时，实现在狭窄的路面进行型转弯，从而实现原地掉头转向；当四个车轮转向于运动体互成90度时，即可实现横向行驶。

本实用新型的技术效果在于：本实用新型系统不仅具有前后轮协同转向的功能，也涵盖了目前市场上异相位、中相位及同相位的四轮转向的技术功能，同时能够将本实用新型的四轮转向技术很好的应用于车辆上，从而解决其他四轮转向技术不易在车辆上使用的困境；本实用新型的四轮转向系统应用于车身上能够增加车辆移动与转向的灵活性和信息控制的精准性，从而实现车身的原地掉头转向，斜行和横行等功能，而且能够减小车辆低速行驶时的转弯半径、提高车辆高速行驶时转向稳定性、解决车辆在狭窄地段掉头难等技术难题。

附图说明

图1为本实用新型四舵机控制的四轮转向系统的结构示意图。

图2为本实用新型四舵机控制的四轮转向系统的工作原理流程图。

图中：1. 车轮，2. 转向舵机3. 驱动电机4. 舵机支架5. 电机支架。

具体实施方式

以下为本实用新型专利的较佳实施方式，并不因此而限定本实用新型的保护范围。

见附图1，本实用新型主要由车轮1、转向舵机2、驱动电机3、舵机支架4及电机支架5组成。其特征在于：每一个车轮1都与其相邻的那个转向舵机2用舵机支架4和电机支架5固定连接，每一个车轮1都有一个转向舵机2负责控制转向，每一个车轮1都有一个驱动电机3提供动力；四个转向舵机2与单片机控制器相连接，由单片机控制转向舵机2的转向，从而实现四个车轮1的独立转向，使四个车轮1向左和向右均可达到0—90度的旋转，实现整个车身的原地旋转掉头、斜行、最小半径转弯以及横向行驶的功能。同时系统设置原地旋转掉头、斜行、最小半径转弯以及横向行驶四种命令状态即：当车身保持平行转向操纵状态下，后轮转向与前轮转向相同，可实现快速，稳定向前平行移动；当后轮转向与前轮转向相反时，可较大程度的减少低速行驶时的转弯半径；当四个车轮1各自转向一定角度，四个车轮1与地面的接触点的在同一个同心圆时，实现在狭窄的路面进行○型转弯，从而实现原地掉头转向；当四个车轮1转向于运动体互成90度时，即可实现横向行驶。