[实用新型]可平移及升降的机械臂结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂结构，特别是可以作线性位移、升降位移以及夹持工件旋转换位的机械臂结构。 

背景技术

机械手臂因具有可操控制及可移动性，故被广泛使用于各种领域的设备中。例如应用于机械加工领域，可取机械手臂搭配加工机，其中机械手臂可以自动取放物料；又应用于游戏娱乐领域，机械手臂可以受控制移动以进行夹持物件的功能。 

一般机械手臂的设计会根据其应用的领域及搭配的设备而有不同；例如在车床内部配置固定式且具有三个轴关节型的机械手臂。通过机械手臂各关节的转动及延伸可进行取料及置料的动作。然而车床进行加工时，机械手臂没有退出车床机壳，所以切削屑、冷却液皆会喷溅在机械手臂，进而导致机械手臂的动作受到影响且会提高机械手臂的损坏机率。 

又已知一种车床及机械手臂的组合装置，为机械手臂搭配一组支架组装在车床上方。该机械手臂可作水平移动，以及通过升降而进出车床内部，据此可将待加工的工件置放到车床内，或是将已加工后的工件取出。 

上述设计因机械手臂配置在车床上，所以整体组合显现出很大的高度，相对地，车床及机械手臂的组合体的摆置空间需要较大高度。 

又中国台湾专利M384726揭露一种车床自动取料及补料结构，其主要是在车床一侧配置一可作两段伸缩的机械手臂，该机械手臂的端部配置一对可转动的料件夹爪，以及该机械手臂整体配合一升降机构，使得该机械手臂整体可以作升降位移。 

然而每次取、放料件，机械手臂整体需作一次升降位移，因此该专利设计需要较大的输出功率才能驱动机械手臂整体作升降位移，而且因负载大，位移速度不宜太快。 

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种可平移及升降的机械臂结构，该机械臂结构可配置在加工机一侧，提供侧进侧出以取放工件的工作模式，藉此使整体具备不占空间、位移速度快及位移时间短等功效。 

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案： 

一种可平移及升降的机械臂结构，可用以配置在一加工机一侧，包括： 

一第一臂； 

一第二臂，可移动地配置在该第一臂上； 

一第三臂，可移动地配置在该第二臂上； 

一升降装置，连接该第三臂，其可以沿第三臂平移以及可相对该第三臂作升降位移； 

一夹料装置，安装该升降装置上。 

所述的可平移及升降的机械臂结构，还包含一第一线轨组合，该第一线轨组合为第一轨道及第一滑块互相连接，且该第一轨道及第一滑块分别结合第一臂及第二臂。 

所述的可平移及升降的机械臂结构，还包含一第一驱动机构用以驱动所述第二臂产生位移，该第一驱动机构具有一马达，以及一螺杆与一螺杆滑块的组合，其中该螺杆及螺杆滑块的组合配置在所述第一臂上，且该螺杆滑块连接所述第二臂，且该马达连接该螺杆的一端。 

所述的可平移及升降的机械臂结构，还包含一第二线轨组合，该第二线轨组合为第二轨道及第二滑块互相连接，且该第二轨道及第二滑块分别结合第二臂及第三臂。 

所述的可平移及升降的机械臂结构，还包含一第二驱动机构用以驱动所述第三臂产生位移，该第二驱动机构具有一链条及两个齿轮，两个齿轮啮合在链条的两端，而且所述第三臂结合该链条。 

所述的可平移及升降的机械臂结构，还包含一第三线轨组合，该第三线轨组合为第三轨道及第三滑块互相连接，且该第三轨道及第三滑块分别结合第三臂及升降装置。 

所述的可平移及升降的机械臂结构，还包含一第三驱动机构用以驱动所述升降装置沿第三臂位移，该第三驱动机构具有一马达，以及一螺杆与一螺杆滑块的组合，该螺杆及螺杆滑块的组合配置在所述第三臂上，且该螺杆滑块连接所述升降装置，且该马达连接该螺杆的一端。 

所述升降装置包含一驱动组及一升降臂的组合，该驱动组包含一齿条及一齿轮装置，其中该齿条安装在该升降臂上，该齿轮装置啮合该齿条；此外升降臂受齿轮装置及齿条的交互作用可作升降位移，所述夹料装置配置在升降臂的端部。 

所述第三臂包含一底座及一滑台，该滑台可滑动地组合在该底座上，且该滑台连结所述升降装置，又该滑台与该底座的组合能受驱动而沿着第二臂作水平位移。 

第一臂、第二臂、第三臂、升降装置及夹料装置的组合可位移进而侧进侧出所述加工机；所述升降装置及所述夹料装置还可沿第三臂水平位移，且所述夹料装置可相对第三臂作升降位移。 

如此一来，在第二臂、第三臂及升降装置各自位移伸展后，升降装置再进行升降动作，并搭配夹料装置进行工件的取放。 

本实用新型的优点在于：