[实用新型]一种两自由度差动式往复推送装置

权利要求书

1.一种两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：包括机架（1）及设在机架（1）上的行星轮系机构及驱动机构、凸轮连杆机构；所述行星轮系机构包括行星架（2）与设于行星架（2）上的行星轮（5或35），所述行星轮系机构通过行星架（2）与驱动机构连接；所述行星轮的中心轴（6）一端设有同步带差动机构，其另一端设有凸轮连杆机构；另外，所述凸轮连杆机构也与行星架（2）连接；所述同步带差动机构的动力输出端与推手机构连接。

2.根据权利要求1所述的两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：所述行星轮系机构为齿轮传动行星轮系机构或同步带传动行星轮系机构。

3.根据权利要求2所述的两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：所述齿轮传动行星轮系机构还包括设在行星架上的太阳轮（3）与惰轮（4）；其中，所述太阳轮的中心轴（22）穿过行星架（2）固定于机架（1）上；所述惰轮（4）分别与太阳轮（3）、行星轮（5）啮合，从而驱动行星轮（5）的转动；且所述行星轮（5）的齿数为太阳轮（3）的齿数的1/2。

4.根据权利要求2所述的两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：所述同步带传动行星轮系机构还包括行星架（2）及设在行星架上的太阳轮（34）与张紧轮（36）；其中，所述太阳轮的中心轴（22）穿过行星架（2）固定于机架（1）上；太阳轮（34）和行星轮（35）为同步带轮，太阳轮（34）通过同步带（37）驱动行星轮（35），所述张紧轮压在同步带上；且所述行星轮（35）的齿数为太阳轮（34）的齿数的1/2。

5.根据权利要求3或4所述的两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：所述行星架中间设有U型切口区域（26），所述切口区域用于安装太阳轮（3）、行星轮（5）与惰轮（4）；或所述切口区域用于安装太阳轮（34）、行星轮（35）与张紧轮（36）。

6.根据权利要求5所述的两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：所述驱动机构包括第一齿轮（21）、第二齿轮（24）与动力输入轴（23）；所述行星架与第一齿轮（21）啮合，所述第一齿轮（21）与第二齿轮（24）啮合；所述第二齿轮（24）与动力输入轴（23）连接，所述动力输出轴与外界动力源相连接。

7.根据权利要求6所述的两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：所述同步带差动机构包括连杆（7）及置于连杆（7）内的同步带（12）、第一带轮（9）、第二带轮（11）与张紧轮（10）；所述第一带轮（9）与行星轮的中心轴（6）连接，且该第一带轮（9）相对于行星轮（5、35）或连杆（7）转动；所述第一带轮（9）、第二带轮（11）通过同步带（12）连接，所述张紧轮（10）压在同步带上；所述第一带轮（9）的齿数为第二带轮（11）的齿数的1/2，所述第二带轮（11）轮径大于第一带轮（9）；所述第二带轮（11）在第一带轮（9） 的驱动下相对连杆（7）转动，所述第二带轮（11）一端与推手机构连接；所述连杆（7）的杆长等于太阳轮（34）与行星轮（35）的中心距。

8.根据权利要求7所述的两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：所述连杆（7）为空心状，所述同步带（12）、第一带轮（9）、第二带轮（11）与张紧轮（10）设置于连杆（7）内。

9.根据权利要求7或8所述的两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：所述凸轮连杆机构包括平面凹槽凸轮（20）和曲柄摇杆机构；所述曲柄摇杆机构包括第一杆（38）、摇杆（18）、第三杆（17）与曲柄（16）；所述第一杆（38）一端装在行星架（2）上，另一端与摇杆（18）的一端连接，所述摇杆（18）的另一端与第三杆（17）的一端连接，所述第三杆（17）的另一端与曲柄（16）的一端铰接，所述曲柄（16）的另一端与行星轮的中心轴（6）连接；所述平面凹槽凸轮（20）装在机架（1）上；所述摇杆（18）上设有滚子（19），所述平面凹槽凸轮（20）上相应设有用于滚子（19）滑动的导轨（25）。

10.根据权利要求9所述的两自由度差动式往复推送装置，其特征在于：所述推手机构包括推手（13），所述推手（13）的动力输入端与第二带轮（11）的中心轴（27）的动力输出端相连接，所述推手的动力输出端（15）设有定位片（14），所述定位片（14）用于将推送中的货物定位。