[实用新型]清仓机器人行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种清仓机械，特别涉及一种清仓机器人行走机构。 

背景技术

    在现有技术中，行走机构用于清仓机械行业的装置，其主要包括行走轮、减速机、电机或液压马达等部件，这种行走机构的不足之处在于，行走轮体积庞大，传动形式复杂，整个装置较重、体积较大，在应用过程中易产生爬坡、打滑，传动效率较低、故障易发点较多，维修服务成本较高，同时由于行走机构使用的环境较差，维修服务较难。 

发明内容

本实用新型的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种清仓机器人行走机构，改用链齿强制传动，不会发生卡堵，同时可以灵活进行前进与倒退。 

其技术方案是：包括多向机构、驱动源、链齿轮、支承架、限位板、安装支架和壳体，多向机构与安装支架活动连接，壳体内的驱动源与下方的链齿轮通过轴直连，链齿轮与轨道通过啮合传动；驱动源固定在安装支架上；另外，轨道与基础或固定工作台连接，支承架与安装支架活动连接，限位板与支承架通过螺栓连接。 

上述的多向机构由第一销轴、第二销轴与安装支架连接，第一销轴与第二销轴垂直安装。 

上述的限位板与支承架通过螺栓连接。 

本实用新型的有益效果是：根据其使用环境，改用链齿强制传动，不会发生卡堵，同时可以灵活进行前进与倒退，通过前步连接的定制多向结构可以自动调节行走机构的离地高度，始终保持行走机构能够与行走轨道的紧密配合。 

附图说明

附图1是本实用新型的结构示意图； 

附图2是本实用新型的背面的结构示意图；

附图3为本实用新型的多向机构的放大图；

上图中：多向机构1、驱动源2、链齿轮3、轨道4、支承架5、限位板6、第一销轴7、第二销轴8、安装支架9、壳体10。

具体实施方式

     结合附图1-3，对本实用新型作进一步的描述： 

本实用新型包括多向机构1、驱动源2、链齿轮3、支承架5、限位板6、安装支架9和壳体10，多向机构1与安装支架9活动连接，壳体10内的驱动源2与下方的链齿轮3通过轴直连，链齿轮3与轨道4通过啮合传动；驱动源2固定在安装支架9上；另外，轨道4与基础或固定工作台连接，支承架5与安装支架9活动连接，限位板6与支承架5通过螺栓连接。

上述的多向机构1由第一销轴7、第二销轴8与安装支架9连接，第一销轴7与第二销轴8垂直安装。它的主要作用是，多向机构两端连接部件可以在多个方向进行旋转调节，另几个自由度方向固定传递力矩。 

驱动源2与安装支架9固定连接，它主要提供机构运动动力。 

支承架5与安装支架9固定连接，机构工作时，支承架5与轨道4接触，支承整个装置的重量，也保证了链齿轮与轨道的准确啮合。 

限位板6与支承架5通过螺栓与腰形槽连接，可以在支承架方向移动，调整两块限位板之间的距离，适应不同的轨道直径。另一作用是限制链齿轮与轨道的配合距离。 

本实用新型的工作过程： 

本实用新型行走机构工作方式：

驱动源2可以为减速电机、液压马达等。首先为驱动源2接通电源或液压源，带动链齿轮旋转，链齿轮3与轨道4的间孔啮合沿轨道行进，运行过程中当遇到其它外力，使链齿轮与轨道分开，限位板6将与轨道接触阻止分离。在运动过程中，如果有轨道弯曲、负载振动、负载机构跳动，多向机构可以绕其两根垂直轴进行调节，始终保持链齿轮与轨道有适合的运动间隙。