[实用新型]一种车辆前向轨迹辅助装置

权利要求书

1.一种车辆前向轨迹辅助装置，其特征在于：它包括一设置在车辆前方的广角摄像头、一设置在车体内的前向轨迹影像控制系统、一方向盘转角传感器和一显示器；所述前向轨迹影像控制系统包括一前向轨迹计算单元和一前向轨迹投影单元；所述前向轨迹影像控制系统分别通过视频线连接所述广角摄像头和显示器；所述前向轨迹影像控制系统通过车载CAN总线与汽车档位、方向盘转角传感器和驾驶员视场选择按钮相连接；所述前向轨迹影像控制系统启动所述广角摄像头摄取车辆前方道路图像，并将其发送到所述前向轨迹投影单元，所述前向轨迹计算单元计算左、右侧前向轨迹和距离标记线，并将其发送到所述前向轨迹投影单元，所述前向轨迹投影单元根据地面坐标系与图像坐标系的投影变换关系，将左、右侧前向轨迹和距离标记线投影至图像中，并将叠加有左、右侧前向轨迹线和距离标记线的图像发送到所述显示器中显示。

2.如权利要求1所述的一种车辆前向轨迹辅助装置，其特征在于：所述地面坐标系与图像坐标系的投影变换关系为：

XY=cde1·uv+CuCv]]>

ρ=X2+Y2]]>

λXYa0+a1ρ···+aLρL=[R|Y]·xy1]]>

式中，uv]]>为图像坐标，XY]]>为感光器件坐标，{x，y}为地面坐标；c，d和e是摄像头仿射系数，C_u,C_v是图像中心偏移量，{a₀,...,a_L}为摄像头畸变参数，L为畸变次数；R和T是摄像头坐标系相对地面坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，λ是缩放系数。