[实用新型]一种车辆前向轨迹辅助装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种车辆辅助装置，特别是关于一种用于给驾驶员提供前方道路参考信息的车辆前向轨迹辅助装置。

背景技术

当驾驶员通过一些狭窄道路时，驾驶员通常对于前方道路的宽度不能进行准确判断，出现由于判断失误而使车轮驶出路面，或者车辆卡在道路左右侧墙体或其他障碍物中间的情形，造成车辆损坏，交通堵塞；另外，车辆在行驶过程中，在比较宽的道路上经常出现好几辆车排行驶的情况，在相邻两辆车辆行驶时，中间会有行车间隔，如果此时驾驶员不能够预测此行车间隔的宽度，直接强行通过此行车间隔，则可能由于行车间隔较窄，发生车辆碰撞，导致交通事故的发生。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种叠加有车辆前向轨迹线和距离标记线的车辆前方图像，使驾驶员能够及时预测道路情况，保证车辆良好行驶状态的车辆前向轨迹辅助装置。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：一种车辆前向轨迹辅助装置，其特征在于：它包括一设置在车辆前方的广角摄像头、一设置在车体内的前向轨迹影像控制系统、一方向盘转角传感器和一显示器；所述前向轨迹影像控制系统包括一前向轨迹计算单元和一前向轨迹投影单元；所述前向轨迹影像控制系统分别通过视频线连接所述广角摄像头和显示器；所述前向轨迹影像控制系统通过车载CAN总线与汽车档位、方向盘转角传感器和驾驶员视场选择按钮相连接；所述前向轨迹影像控制系统启动所述广角摄像头摄取车辆前方道路图像，并将其发送到所述前向轨迹投影单元，所述前向轨迹计算单元计算左、右侧前向轨迹和距离标记线，并将其发送到所述前向轨迹投影单元，所述前向轨迹投影单元根据地面坐标系与图像坐标系的投影变换关系，将左、右侧前向轨迹和距离标记线投影至图像中，并将叠加有左、右侧前向轨迹线和距离标记线的图像发送到所述显示器中显示。

所述地面坐标系与图像坐标系的投影变换关系为：

XY=cde1·uv+CuCv]]>

ρ=X2+Y2]]>