[实用新型]可视杆式电动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及排爆机械手，是一种可视杆式电动机械手，广泛用于爆炸物品、放射物品、生化物品等的抓取及转移。 

背景技术

现有的可视杆式电动机械手的力臂支撑架，是一个支撑高度不可调的万向行走支架，由于需要机械手抓取的可疑爆炸物的高度位置不同，而现有机械手力臂支撑高度又不可调，存在着抓取不便、费力，所需时间长等不足。 

发明内容

本实用新型的目的是，提供一种结构合理，力臂支撑高度可调，操作方便、快捷的可视杆式电动机械手。 

本实用新型的目的是由以下技术方案来实现的：一种可视杆式电动机械手，它包括由若节短杆顺序插接固连构成的长杆，万向行走支架，在长杆的前端置有摄像装置和铰接有电动钢丝绳操控的机械手，在长杆的后端置有监控显示器，其特征是，在长杆的前部铰接有高度可调式力臂支撑装置，所述高度可调式力臂支撑装置的结构是，具有支撑框体，支撑框体的下端固连在万向行走支架上，在支撑框体内固定有电机，电机轴固连的螺杆与位移螺母连接，位移螺母的横轴上铰接有左、右动力杆，设有至少两组结构相同、相互铰接的平行四连杆机构，末组四连杆机构左下杆和右下杆与支撑框体的上端铰接，末组四连杆机构左下杆的下端与右动力杆的上端铰接，末组四连杆机构右下杆的下端与左动力杆的上端铰接，上组四连杆机构左上杆的上端与左支杆的下端铰接，上组四连杆机构右上杆的上端与右支杆的下端铰接，所述左支杆和右支杆与长杆的前部铰接。 

在所述位移螺母的横轴上对称设置支撑滚轮，支撑滚轮与支撑框体的轨道槽相接触。 

本实用新型的可视杆式电动机械手，由于采用了高度可调式力臂支撑装置，能够根据机械手抓取可疑爆炸物的需要，通过调定力臂支撑高度获得最佳的抓取位置，具有结构合理，力臂支撑高度可调，操作方便、快捷等优点。 

附图说明

图1为可视杆式电动机械手结构示意图； 

图2为图中高度可调式力臂支撑装置结构主视示意图；

图3为图2的左视示意图；

图4为图3中I局部放大示意图。

图中：1长杆，2万向行走支架，3摄像装置，4机械手，5监控显示器，6高度可调式力臂支撑装置，7支撑框体，8电机，9螺杆，10位移螺母，11横轴，12左动力杆，13右动力杆、14平行四连杆机构，15支撑滚轮，16末组四连杆机构左下杆，17末组四连杆机构右下杆，18上组四连杆机构左上杆，19上组四连杆机构右上杆，20左支杆，21右支杆，22轨道槽。 

具体实施方式

下面利用附图和实施例对本实用新型的可视杆式电动机械手作进一步描述。 

参照图1-图4，本实用新型的可视杆式电动机械手采用现有技术的部件包括：由若干节短杆顺序插接固连构成的长杆1，万向行走支架2，在长杆1的前端置有摄像装置3和铰接有电动钢丝绳操控的机械手4及在长杆1的后端设置的监控显示器5。改进的部件是：在长杆1的前部铰接有高度可调式力臂支撑装置6。所述高度可调式力臂支撑装置6的结构是，具有支撑框体7，支撑框体7的下端固连在万向行走支架2上，在支撑框体7内固定有电机8，电机8轴固连的螺杆9与位移螺母10连接，位移螺母10的横轴11上铰接有左、右动力杆12、13，设有至少两组结构相同、相互铰接的平行四连杆机构14，末组四连杆机构左下杆16和右下杆17与支撑框体7的上端铰接，末组四连杆机构左下杆16的下端与右动力杆13的上端铰接，末组四连杆机构右下杆17的下端与左动力杆12的上端铰接，上组四连杆机构左上杆18的上端与左支杆20的下端铰接，上组四连杆机构右上杆19的上端与右支杆21的下端铰接，所述左支杆20和右支杆21与长杆1的前部铰接。在所述位移螺母10的横轴11上对称设置支撑滚轮15，支撑滚轮15与支撑框体的轨道槽22相接触。支撑滚轮15可采用轴承。平行四连杆机构14是机械领域常用的机构，其创造性在于本实用新型采用常用的平行四连杆机构用于可视杆式电动机械手力臂支撑高度的调节，以满足机械手最佳的抓取位置需要，使其操作准确、灵活、方便、快捷。电动机械手为现有技术的多种机械手，根据抓取不同种类的危险品需要配置有爪形手、卡尺形手、叉形手等机械手。摄像装置用于摄取抓取危险物品过程，并将过程传输给监控显示器；本实用新型的长杆1由5节短杆插接固连构成。与机械手4铰接的短杆为第1节杆，称为分度支撑杆；中间2、3、4节短杆为过渡杆，安置显示器5的短杆为第5节杆，称为控制杆。摄像装置3及监控显示器5使工作人员在使用机械手抓取及转移可疑爆炸物时，操作更加精准。