[实用新型]自动头部按摩机

权利要求书

1.自动头部按摩机，其特征在于：所述按摩机包括机械手粗调机构、机械手微调机构、机械手驱动机构以及控制单元；

所述机械手粗调机构包括两个六连杆机构，每个六连杆机构分别由底座、曲柄（7）、第一摇杆（10）、第二摇杆（12）、第一连杆（9）和第二连杆（11）组成，两个六连杆机构共用所述底座并且沿着底座的中心线左右对称布置，所述曲柄的下端固定在底座前端的第一电机（5）的输出轴上，第一摇杆和第二摇杆的下端分别铰接在底座的中部和后端，第一摇杆的上端同时与所述第一连杆和第二连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与所述曲柄的上端铰接，第二连杆的另一端与所述第二摇杆的中部铰接；两个六连杆机构中的两个第二摇杆的上端通过顶杆（18）固定连接；

所述机械手微调机构包括固定在所述顶杆上的横板（17）、固定在所述横板右端的悬挂架、安装在悬挂架上的丝杠滑块机构、第三连杆（21）和第四连杆（16），丝杠滑块机构中的丝杠（43）朝上伸展，所述第三连杆的右端与丝杠滑块机构中的第一滑块（44）铰接，左端与第四连杆的下端铰接，第四连杆的上端铰接在所述横板上；所述第三连杆上固定有沿竖直方向布置的第一连接板（22）；

所述机械手驱动机构包括固定在所述第一连接板上的第二电机（15）、两个轴承座（14）、固定在两个轴承座之间的电机转轴（13）上的固定块（33）、定位在固定块上的支板（30）、固定在支板下端的偏心电机（31）、固定在偏心电机输出轴上的第五连杆（32）、与第五连杆铰接的第六连杆（29）；所述第六连杆的另一端与第二滑块（27）铰接，该第二滑块固定在手指盘的背面的中心位置，其中部以及手指盘的中心位置均开设有通孔，所述第二电机的电机转轴朝下穿越过所述轴承座之后，再依序穿过第二滑块以及手指盘的中心孔以对手指盘进行导向。

2.根据权利要求1所述的自动头部按摩机，其特征在于：所述悬挂架包括固定在横板右端的第二连接板（19）、固定在第二连接板上的竖板（20）、固定在竖板下端的第三连接板（45），所述第三连接板上固定有用于驱动所述丝杠的第三电机（24）。

3.根据权利要求1或2所述的自动头部按摩机，其特征在于：所述第一电机、第二电机、第三电机以及偏心电机分别与所述控制单元连接。

4.根据权利要求3所述的自动头部按摩机，其特征在于: 所述手指盘的底部固定有一组朝下布置的按摩手指（26）。

5.根据权利要求4所述的自动头部按摩机，其特征在于:所述底座的下部设有一组行走轮（1）。