[实用新型]带有陀螺仪的微小型数字伺服机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种伺服机，尤其是机器人用的小型伺服机，具体地说是一种带有陀螺仪的微小型数字伺服机。

背景技术

众所周知，伺服机是一种位置伺服的驱动器。他接收一定的控制信号，然后输出精确的控制位移角度，适用于那些需要角度，方向不断变化并能够保持的控制系统。伺服机作为运动方向的控制部件，最早出现在航空模型领域。伺服机是用来控制舵面的伺服电机。伺服机本质上是可定位的电机，当接受到一个位置指令，就会运动并定位于该指定位置。

机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于电机马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机“大脑”。从本质上讲，机器人是由人类制造的“动物”，它们是模仿人类和动物行为的机器。机器人需要执行人类发出的信号指令，就需要多个伺服机共同协作。而目前的伺服机由于体积较大，在扭力和体积、灵敏度等方便很难取得协调一致的效果，难以满足实际应用需求，为此申请设计了一种结构紧凑、转动灵敏度高、转动扭力大，能够更有效的完成转向任务的微小型数字伺服机，但这种伺服机只是根据外界提供的信号在一定的角度范围内（通常是以90度为0度，左右各45度的范围内）进行周期性的动作，而不能稳定的保持在某个点。当外界信号停止的时候，伺服机停止工作直接回到中立点。因此，设计一种能自动消除因风力或其它天候因素，以及飞行器（航模、无人机）的各种姿态所引起之尾舵偏移，无信号时将稳定的保持在某个点，当再次有信号时，伺服机会再次根据信号进行工作的新型伺服机是提高伺服精度，提供伺服机的可操控性，进一步拓展伺服机的应用范围是当务之急。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的伺服机不能满足小型机器人使用要求的问题，设计一种结构紧凑、转动灵敏度高、转动扭力大，能够更有效的完成转向任务，适用于机器人使用的微小型机器人数字伺服机。

本实用新型的技术方案是：

一种带有陀螺仪的微小型数字伺服机，包括上盖10、中盖20、下盖30、伺服电机302、电路板303以及电位器301，上盖10、中盖20和下盖30通过连接螺钉304相连，伺服电机302及电位器301与电路板303电气相连，伺服电机302、电路板303以及电位器301安装在由中盖20及下盖30组成的空间中，所述的上盖10和中盖20组成的空间中安装有齿轮减速装置1，该齿轮减速装置1的输入齿轮与安装在伺服电机302输出轴上的电机齿轮101相啮合，齿轮减速装置1的输出齿轮安装在与电位器301相连的驱动轴109上并伸出上盖10；下盖30的下表面上设有输出用圆柱体305，其特征是所述的电路板303上连接有陀螺仪安装板308，陀螺仪安装板308上安装有陀螺仪传感器306、调节该陀螺仪传感器306灵敏度的可调按键307和控制陀螺仪安装板308是否工作的拨动开关309，拨动开关309用于控制陀螺仪安装板308的工作，处于ON档时，该陀螺仪安装板308工作，伺服机工作于陀螺仪控制状态，处于OFF档时，该陀螺仪安装板308不工作，伺服机工作于无陀螺仪控制状态。

所述的输出用圆柱体305的轴心线与驱动轴109的轴心线同轴线分布。

所述的齿轮减速装置1由作为输入齿轮的一级双联减速齿轮102、二级双联减速齿轮103，三级双联减速齿轮104，四级双联减速齿轮105和作为齿轮减速装置1输出齿轮的末级驱动齿轮106，其中一级双联减速齿轮102套装在一级齿轮轴107上，四级双联减速齿轮105和二级双联减速齿轮103上下间隔套装在二级齿轮轴108上，三级双联减速齿轮104套装在驱动轴109上，末级驱动齿轮106也固定安装在驱动轴109上并位于三级双联减速齿轮104的上部；一级双联减速齿轮102中的大齿轮与电机齿轮101相啮合，一级双联减速齿轮102中的小齿轮与二级双联减速齿轮103中的大齿轮相啮合，二级双联减速齿轮103中的小齿轮与三级双联减速齿轮104中的大齿轮相啮合，三级双联减速齿轮104中的小齿轮与四级双联减速齿轮105中的大齿轮相啮合，四级双联减速齿轮105中的小齿轮与末级驱动齿轮106相啮合。

所述的电位器301和伺服电机302上均设有定位在下盖30的内腔中的定位扣爪。

所述的中盖20上开设有供可调按键307和拨动开关309相匹配的安装孔310。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过多组双联变速齿轮的交错、集中布置，使得整机结构紧凑、转动灵敏，为机器人提供了体积小、扭矩大的伺服机。